直接电动式精运动部件的开发 直线力矩总结报告.doc

一．直接电动式精密运动部件开发项目概述 4 1．1 项目研究与开发内容 4 1．2项目技术目标 4 1．3 关键技术 6 1.3.1 直动式转台关键技术 6 1.3.2 转台电机试验和测试装置关键技术 6 1.3.3 直线伺服电机关键技术 7 1.3.4 直线伺服电机试验及测试装置关键技术 7 二．直接电动式运动部件设计 8 2.1 直动式转台电机设计 8 2.1.1电机设计概要 8 2.1. 2　转台电机结构及参数 9 2.1.3 直接电动式转台用力矩电机系列化型谱规划： 10 2.1.4 力矩电机生产工艺 11 2.1.4.1转子的生产工艺 11 2.1.4.2定子的生产过程 11 2.1.5力矩电机通用技术条件 12 2.2转台设计 12 2.2.1 整体结构方案 12 2.2.2角度编码器计算 13 2.2.3轴承承载力计算 14 2.2.4 冷却结构设计 14 2.2.5相位信号设计 15 2.2.6 通信接口定义 15 2.2.7电力接口 16 2.2.8 装配工序 16 2. 2.9 直接电动式转台通用技术条件 16 2.3 直接电动式分度头设计 16 2.3.1 直接电动式分度头特点 16 2.3.2 直接电动式分度头应用 17 2.3.3主要性能参数指标 17 2.3.4外形结构 18 2.3.5分度头测试示例 18 2.3.5.1 测试系统基本框架 18 2.3.5.1位置控制精度 18 2.3.6分度头应用验证 19 2.4 转台测试规划及测试结果 20 2.4.1 机械动静刚度测量 20 2.4.2共振频率测量 20 2.4.3速度环刚度测量 20 2.4.4位置环刚度测量 22 2.4.5速度加速度测量 23 2.4.6转台最大扭矩测试 24 2.5 直动式转台电机实验及测试装置和系统设计 24 2.5.1测试系统功能 24 2.5.2 测试系统整体结构及系统组成 25 2.5.3 测试系统加载结构 25 2.5.4 测试装置机械平台 25 2.5.5 测试系统软件结构 26 2.5.5.1 测试项目归类 26 2.5.5.2测试系统人机接口 27 2.5.6 测试系统硬件配置设计 29 2.6 直线电机设计 30 2.6.1直线电机结构 31 2.6.2额定数据和技术要求 32 2.6.3 主要尺寸 32 2.6.4 设计计算 32 2.6.5 直线电机法向和轴向有限元受力分析 36 2.6.6直线电机系列化型谱设计 38 2.6.7 直线电机通用技术条件 39 2.7 直线电机试验及测试装置和系统设计 39 2.7.1测试系统功能 39 2.7.2 测试系统整体结构及系统组成 39 2.7.3 测试系统加载结构设计及计算 40 2.7.5 测试装置机械平台 41 2.7.6 测试系统软件结构 42 2.7.7 测试系统电气硬件配置设计 43 2.7.8测量范围、精度要求和测量元器件性能 43 2.8 直线电机测试结果示例 44 2.8.1直线电机电感测试 44 2.8.2直线电机最大推力测试 45 2.8.3位置控制精度 47 2.8.4直线电机空载速度/加速度测试 48 2.9 精密直线伺服驱动控制器设计概要 49 2.9.1全数字控制方案设计 49 2.9.2数字直线伺服硬件体系结构 49 2.9.3 数字直线伺服外围接口设计 50 2.9.4 数字直线伺服软件结构与控制算法 50 2.9.4.1 直线永磁同步伺服电动机数学模型 50 2.9.4.2 矢量控制模型 51 2.9.4.3 PID 数学模型 53 2.9.4.4控制算法设计 54 2.9.5 数字直线伺服可靠性设计 54 2.9.6 性能指标 54 “直接电动式精密运动部件开发”技术总结报告 一．直接电动式精密运动部件开发项目概述 “直接电动式精密运动部件开发”是北京首科凯奇电气技术有限公司承担的一项市科委的科技课题，是“数字化制造装备基础部件”项目的课题之一。 直接电动式精密运动部件，如直线电机直接驱动的加工中心、力矩电机直接驱动转台等等，抛弃传统的中间机械传动装置，使驱动装置直接与负载相联将电磁力直接作用于运动体，实现了低摩擦、零齿系、高精度运动，其性能直接影响制造设备的技术水平。直接电动式精密运动部件也因此除在机械制造、航空航天、钢铁冶金等行业获得了更加广泛的应用外，其技术成果还广泛应用于精密测量设备、机器人、纺织和制衣设备、精密仪器、轻工设备中。这一技术的发展可从本质上提高制造装备的能力和改变我国制造业缺乏关键部件而导致落后的现状。 直接驱动技术是集机械、控制电机、精密传感器、测量、控制和软件技术之大成的、高度集成的光机电一体化技术。该项目研究内容的核心是开发直接电动式转台、大行程直线电机系列产品，而直接电动式功能部