自动控制原验指导书.docVIP

自动控制原理 实验指导书 广州大学松田学院  目 录 概 述 1 实验一 典型环节的模拟研究 3 实验二 典型二阶系统瞬态响应和稳定性 11 实验三 三阶系统模拟研究 14 实验四 线性系统稳态误差的研究 17 实验五 系统频率特性分析 21 实验六 系统校正 23 实验七 系统综合控制实验 26 概 述 “自动控制原理”是自动化、自动控制、电气技术、精密仪器等专业教学中的一门重要专业基础课程。为满足教学需要，我实验室采用性能优越的DVCC自动控制教学实验系统。该产品采用模块化结构，可灵活构造出各种形式和阶次的模拟环节和控制系统，具有二次开能力。系统配置的连PC机软件具有许多独到的功能：同时支持汇语言和C语言的调试和运行；本实验系统还配置了功能强大的虚拟示波器，它可以取代常规的交直流数字仪表。 主要功能模块： 1、核心控制部件：微处理器8088。 2、运算放大器共六个单元，可以自由组合成多级放大电路。每个单元由运算放大器、输入回路6组电阻或电容，反馈回路7组电阻或电容组成。 3、低频信号发生器（斜波、阶跃、抛物线），信号宽度2MS～6S可调，幅值可调。 4、正弦波、方波发生器，频率范围0.2HZ～400HZ，幅值可调。 5、阶跃信号发生器：0V到+5V的跳跃，-5V到+5V的跳跃。和其它单元组合使用，可以产生0~5V可调的阶跃信号，－5V～+5V可调的阶跃信号。 6、基准电压±5V。 7、采样/保持及单稳态电路。 8、非线形单元。 9、8位一路D/A数模转换器，输出模拟电压0～+5V、-5V～+5V。 10、8路8位A/D模数转换器，其中6路0～+5V，2路-5V～+5V。 11、模拟电压产生单元，0～+5V连续可调，－5V～+5V连续可调。 12、步进电机控制与驱动单元电路。 13、直流电机测速、调速单元。 14、温度测量、控制单元，测温范围0～200℃，电加热器用电热杯。 15、虚拟示波器单元：提供2路模拟信号输入，输入信号可以衰减5倍、10倍，也可以不衰减。可以测量各种图形信号，包括各种响应曲线，幅频特性、相频特性曲线和李沙育图形等等。 软件特点： 1、软件支持WIN9X/2000/XP 2、调试软件部分： ·彩色关键字编辑源文件。 ·支持两种语言汇编语言ASM和C语言，便于移植各种基于C语言的自控算法。 ·编译连接（错误显示定位）下载一步完成，方便操作。 ·计算机控制综合实验用虚拟示波器观察实验结果，直观清晰，参数调整方便。并且提供C语言源程序。 3、虚拟示波器部分： ·真正的高速双通道存储虚拟示波器，可切换为单通道提高采样率。 ·带有实时X-Y示波器：自动同步显示功能。 ·存储功能：存储/栽入/分析历史波型。 ·输入模拟电压信号幅值由软件调整，勿需硬件开关切换。 ·带有幅频/相频特性专用虚拟示波器。可以保存波型文件，图片文件，方便插入在教学课件中。 实验一 典型环节的模拟研究 一. 实验要求 了解和掌握各典型环节的传递函数及模拟电路图，观察和分析各典型环节的响应曲线。 二．实验原理 (典型环节的方块图及传递函数) 典型环节名称 方 块 图 传递函数 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 比例积分微分 （PID） 三．实验内容及步骤 在实验中欲观测实验结果时，可用普通示波器，也可选用本实验机配套的虚拟示波器。 如果选用虚拟示波器，只要运行WAVE程序即可，WAVE程序的详细使用说明见WAVE软件的帮助文本。 1．观察比例环节的阶跃响应曲线 典型比例环节模似电路如图2-1-1所示，该环节用A和C单元构建；在A单元中分别选取R1=100K和R1=200K的反馈阻值。 图2-1-1 典型比例环节模似电路 实验步骤： （1）将信号发生器（U）的插针‘TD2’用“短路套”短接，使模拟电路中的场效应管夹断，这时运放处于工作状态。注：‘TB41’不能用“短路套”短接！ （2）构造0~5V阶跃信号：I单元中的电位器右上边用‘短路套’短接GND，G单元中的OV/5V测孔连线到I单元的RN1测孔，按下G单元中的按键，在I单元中的电位器中心KV测孔可得到阶跃信号输出，其值为OV~5V可调。 （3）反馈阻值R1=100K时，A单元中的TA15和TA112用“短路套”短接，C单元中的TA36和TA313用“短路套”短接； 反馈阻值R1=200K时，A单元中的TA15和TA111用“短路套”短接，C单元中的TA36和TA313用“短路套”短接。 （4）把A单元的AOUT1测孔连线到C单元的1H3测孔；将模拟电路输入端Ui（