交流伺服电机速度位置精确控制实验研究机电专业毕业论文.docVIP

摘要 本文以运动控制卡为上位机（哈工大博实精密测控MAC-3002SSP4运动控制卡），基于富士（GYS101DC2-T2B）交流伺服电（RYC101D3-VVT2）伺服驱动器并采用富士伺服电机自带的17 位编码器所构建的X—Y二维坐标仪。模拟其速度和位置控制回路。利用PID对其进行优化调节。并介绍PID参数整定和稳态误差和模型函数响应。利用其现有的设备，测量其定位精度与重复定位精度。对数控工作台的进给装置有驱动作用的交流电机速度响应和位置定位精度的相关模拟实验。通过理论分析和实验对伺服电机的控制性能进行系统的研究。对其信号和控制环节进行分析。根据衰减曲线法和响应曲线对PID参数进行选取。并应用Simulink大大简化这一过程。 关键词：PID 速度环 位置环 稳态误差 响应 Abstract In this paper， The X-Y-two-dimensional coordinates is made of by the motion control card of the PC ( precision measurement and control MAC-3002SSP4 motion control card of Hagong Da Boshi), based on Fushi (GYS101DC2-T2B) AC servo motor, (RYC101D3-VVT2) servo drives and the 17 - Construction of the encoder of the Fushi Ac servo motor. Simulated speed and position control loop.By using the PID Regulator to optimize.The system and the introduction of how to setting the PID parameters . the steady state error and the functions response. Using the equipment of our’s to measure its positioning accuracy and positioning accuracy of the measurements to repeat. NC table on the feeding devices are driving the exchange rate of response to the electrical positioning accuracy and location of the relevant simulation. Through theoretical analysis and experimental control of the servo motor performance systems.analysying Signal and control loop of its . According to attenuation curve and the response to selecte the PID parameters . We could simplified the application process greatly by using the Simulink . Keywords: speed loop location loop the steady state error response 目录 摘要 I Abstract II 第一章 绪论 1 1.1 机电一体化技术和伺服系统 1 1.1.1 机电一体化概述 1 1.1.2 伺服系统分类和特点 2 1.2 永磁同步电动机交流伺服运动控制系统概述 2 1.2 基于PC+运动控制卡的X—Y二维坐标仪 3 第二章 实验系统仿真组建分析及建模 5 2.1 系统构成分析 5 2.2 位置伺服系统控制方式与反馈方式 6 2.2.1 伺服系统通常要求采用全闭环和半闭环控制的结构方式 6 2.2.2 永磁同步电机控制方式 8 2.3 利用MATLAB组建系统 8 2.3.1 利用MATLAB模拟半闭环伺服系统的组建 8 2.3.2 数学模型的建立及仿真 9 2.4永磁同步电机的数学模型 10 2.5 进给传动系统的动态特性分析 13 2.5.1 纵向振动 14 2.5.2 扭转振动 16 2.5.3 关于系统阻尼对系统动态特性的影响 18 第三章 稳态响应和 PID调节 19 3.1 系统的稳态误差