郑州轻工业学院光电组东方集成队技术报告.docVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：郑州轻工业学院 队伍名称：东方集成1队 参赛队员：方乐运 龚明 刘立业 带队教师：宋寅卯 郑安平 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 1 第二章 机械结构设计 2 2.1 车模前轮定位的调整 2 2.1.1 主销后倾角 2 2.1.2主销内倾角 3 2.1.3前轮约束 4 2.2 转向舵机和随动舵机的安装 5 2.3 差速器调整 6 2.4 CCD安装 7 2.5 底盘高度调整 8 2.6 小结 9 第三章 硬件电路设计及实现 10 3.1 主控模块 10 3.2 电源管理模块 11 3.3 电机驱动模块 12 3.4 速度检测模块 13 3.5 道路检测模块 13 3.6 起跑线电路 14 3.7 小结 15 第四章 软件系统设计及实现 16 4.1赛道中心线的提取及特殊元素的识别 17 4.1.1线性CCD的使用个数及各自的作用 17 4.1.2原始图像的采集和处理 17 4.1.3中心线的提取和偏差的寻找 18 4.1.4特殊元素的识别 19 4.2 PID 控制算法介绍 22 4.2.1 位置式PID 23 4.2.2 增量式PID 24 4.2.3 PID参数整定 25 4.3舵机的PID控制算法 25 4.3.1摇头舵机PID控制算法 25 4.3.2前轮转向舵机PID控制算法 26 4.4驱动电机的控制算法 27 4.4.1电机的PID控制算法 28 4.4.2弯道策略 28 第五章 系统开发及调试工具 31 5.1开发工具 31 5.2上位机图像显示 32 5.2.1 CCD图像显示上位机 32 5.2.2 虚拟示波器上位机 33 5.3 HMI实时调试工具 34 第六章 总结 36 6.1 车模主要技术参数 36 6.2 体会 36 附录：程序源代码 37 参考文献 42 第一章 引言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于45cm的白色面板，赛道两侧边沿有宽为25mm的连续黑线作为引导线。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。 本文设计的智能车系统以飞思卡尔公司生产的MK60DN512VLQ10微控制器为核心控制单元，利用线性CCD采集赛道信息，利用软件对图像进行硬件二值化，提取得到赛道两边的黑线信息，用于赛道识别和控制；利用编码器反馈模型车的实际速度，使用PID+Bangbang控制算法调节驱动电机的转速；根据前方黑线的信息，提取实际赛道中线，再和理想中线作差即可得到偏差，进而判断直道、小弯、大弯，并利用偏差通过PID控制舵机实现小车的转弯和速度控制。通过两个CCD共同识别图像对特殊地方如人字、坡道、障碍等都能较准确的判断，进而做特殊处理。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线模块、液晶模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键词：MK60DN512VLQ10 线性CCD PID控制 第二章 机械结构设计 为了提高智能车的竞技性能，必须了解其机械结构，并且对其结构上的不足之处加以改进。想要取得好的成绩，智能车底盘的优化和硬件设备的可靠性所占的比重不低于软件程序及其控制策略所占的比重。在比赛备战之初，我们就对该车模进行了详细的系统分析。由于B车模精度不是很高，因此在规则允许范围内尽量改造车模，提高车模整体精度是很必要的。本章将主要介绍智能汽车车模的机械结构及调整方案。 2.1 车模前轮定位的调整 模型车通过四条轮胎与地面接触，两个后轮同轴受到限位