气动伺服控制系统经典校正方法试验.PPT

气动装置控制系统设计 ——气动伺服控制系统 经典校正方法实验 一、实验目的 熟悉气动伺服控制系统的工作原理。 了解气动伺服控制系统的特性。 了解气动伺服控制系统的基本硬件组成。 掌握控制系统校正的基本方法。 能够采用经典的校正方法对气动伺服控制系统进行校正。 二、实验设备 本实验所采用的是德国FESTO公司生产的气动伺服系统实验装置。具体包括：气动伺服阀、气缸、负载、位置 检测装置。 计算机 （包含数据采集卡）。 三、气动伺服系统的基本工作原理 如右图所示，气泵用来提供压缩空气，压缩空气通过比例阀的控制进入左侧气缸或右侧气缸，从而使气缸一侧的压力高于或等于另一侧，使活塞带动负载完成要求的运动或保持静止状态。 四、气动伺服系统的框图 系统的控制由计算机来完成，整个控制系统的框图如下所示。 其中控制算法在计算机中采用VB编制程序完成，控制系统的采样时间为10ms，基本满足控制系统的要求。在实现时所设计的超前和滞后校正控制器通过前项差分进行离散化，然后通过计算机D/A实现控制。 五、实验电路和气路的连接 1、实验电路的连接：稳压电源为比例阀、位置检测装置提供+24V的电压。 CH00～CH15：PCI2306 A/D卡输入通道号 IN00+ ～IN07+ ：双端模拟信号输入正端 IN00- ～IN00- ：双端模拟信号输入负端 DA0：模拟信号输出端 DA1：模拟信号输出端 DA2：模拟信号输出端DA3：模拟信号输出端 INTIN：外部触发信号，当TR有一由低至高的变化(上升沿)时。程序举例见软件说明书相应部分。 AGND：模拟地 DGND：数字地 A、比例阀的电气连接： 比例阀的输入端有四个插头，红色和蓝色为电源线插头，白色和黑色为信号线插头。 B、位置检测装置的电气连接： 位置检测装置的输出端有四个插头，红色和蓝色为电源线插头，白色和黑色为信号线插头。 2、气路的连接： 系统的气路用气管进行连接。 C) 气缸的气路连接： 气缸的进气口接比例阀的出气口。 注意连接时比例阀的左侧出气口接气缸的左侧进气口、比例阀的右侧出气口接气缸的右侧进气口。 连接好的气路图 六、实验的要求 1、首先根据给定的数学模型求取原系统性能指标； 2、设计超前校正装置，用MATLAB仿真分析性能的变化情况； 3、设计滞后校正装置，用MATLAB仿真分析系统的变化情况； 4、进入实验室首先熟悉硬件的结构和特点，不清楚的地方向老师提问； 六、实验的要求 5、气路和电路的连接需要指导教师检查，之后方可通气、通电； 6、打开实验用软件，在软件中选择要使用的校正方式，填入相应设计参数，进行实验，如果控制效果不佳，思考可能存在的问题，进一步改进设计，使性能得到改善。 七、实验报告要求 编写求取原系统性能指标，设计超前校正和滞后校正装置的MATLAB仿真程序。 写出得到的仿真结果：校正前后的各项性能指标（时域、频域），设计好的校正装置的传递函数。 所得到的仿真结果是否满足要求？如不能满足要求，分析原因。 写出硬件实验所得到的实验结果（波形，参数），并说明在实验中是如何调节校正装置参数及其依据。 对整个实验过程及结果进行分析总结。 思考题 控制系统的各种经典校正方法各适用于什么情况？实际应用时如何选择？ * * 红色插孔， 电源正端＋24V 蓝色插孔， 电源负端0V 电源开关 数据采集卡接口盒提供系统模拟信号与计算机 之间的信号接口。 数据采集卡 扩展接口 数据线，接计算机 VOUT1 28 VOUT2 9 VOUT3 27 AGND 8 AGND 26 DGND 7 INTIN 25 GATE1 6 CLK0 24 GATE0 5 CLK1 23 CLK2 4 GATE2 22 OUT0 3 OUT2 21 OUT1 2 DGND 20 DGND 1 插孔定义 插孔号 插孔定义 插孔号 数据采集卡接口盒插孔定义（模拟输入信号）： CH0(IN00+) 19 CH1(IN01+) 37 CH2(IN02+) 18 CH3(IN03+) 36 CH4(IN04+) 17 CH5(IN05+) 35 CH6(IN06+) 16 CH7(IN07+) 34 CH8(IN00-) 15 CH9(IN01-) 33 CH10(IN02-) 14 CH11(IN03-) 32 CH12(IN04-) 13 CH13(IN05-) 31 CH14(IN06-) 12 CH15(IN7-) 30 AGND 11 AGND 29 VOUT0 10 数据采集卡接口盒插孔定义（模拟输入信号）： 电源线插头连接到稳压电源上，红色接