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控制工程基础实验指导书 （130104班适用） 初红艳 北京工业大学机电学院 2015．11 目 录 目录----------------------------------------------------------------1 一．实验目的---------------------------------------------------------2 二．实验内容---------------------------------------------------------2 三．实验要求---------------------------------------------------------4 四．实验装置---------------------------------------------------------4 五．实验步骤---------------------------------------------------------4 六．实验报告要求-----------------------------------------------------8 七．附录（相关MATLAB函数介绍）---------------------------------------9 一．实验目的 本实验中，学生使用MATLAB语言进行控制系统的分析，可以达到以下目的： （1）通过MATLAB的分析，掌握控制系统的时域瞬态响应、频率特性，根据时域性能指标、频域性能指标评价控制系统的性能，根据系统频率特性进行稳定性分析，了解对系统进行校正的方法，从而进一步巩固、加深对课堂内容的掌握，加强对控制工程基础知识的掌握。 （2）熟悉MATLAB的控制系统图形输入与仿真工具SIMULINK，能够对一些框图进行仿真或线性分析，使一个复杂系统的输入变得相当容易且直观。 （3）通过本实验，使学生掌握进行控制系统计算机辅助分析的方法，学会利用MATLAB语言进行复杂的实际系统的分析、校正与设计，具备解决工程实际问题的能力。 二．实验内容 控制系统方块图如图1所式。这是一个电压—转角位置随动系统，系统的功能是用电压量去控制一个设备的转角，给定值大，输出转角也就成比例地增大。 + + - - 图1 系统方块图 图中，为前置放大及校正网络传递函数 为功率放大器放大倍数， 为电动机传递系数， 为电动机机电时间常数， 为电动机电磁时间常数， 为测速传递系数， 为测速反馈分压系数， 为主反馈电位计传递系数， 为输入电压 为反馈电压 为速度环输入电压 为测速机电压 为电动机电压 为电动机转速 实验内容如下： （1）做二阶系统的阶跃响应，求其瞬态响应指标；分析此时系统处于哪种阻尼状态，系统的稳态值是多少；做系统的单位脉冲响应；在保持系统无阻尼自然频率不变的情况下，调整、使系统分别处于欠阻尼、临界阻尼、过阻尼状态，求系统在各种状态下的阶跃响应与单位脉冲响应及瞬态响应指标，分析在不同状态下的差别；分析当、为何值时，系统性能最佳。 （2）对此系统中的小闭环系统： + - 图2 小闭环系统 求其开环传递函数、闭环传递函数；做开环传递函数的乃氏图（Nyquist），分析闭环系统的稳定性；做开环传递函数的伯德图（Bode），求其频域指标，并分析闭环系统的稳定性。 （3）当时，求整个系统的开环传递函数、闭环传递函数；做开环传递函数的乃氏图（Nyquist），分析该控制系统的稳定性；做开环传递函数的伯德图（Bode），求其频域指标，并分析该控制系统的稳定性。 （4）当，也即为延时环节时，分别做和时的开环乃氏图，分析延时环节对系统乃氏图的影响，分析该闭环控制系统的稳定性；分析延时环节的时间常数对系统稳定性的影响。 （5）若校正环节的传递函数为，做此校正环节的阶跃响应及单位脉冲响应；做此环节的乃氏图与伯德图；分析此环节的特性。 （6）在校正环节的传递函数为时，求