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基于多处理器实时调度策略研究 　　摘 要： 多处理器系统中实时调度算法起着重要的作用。在结合了RMS和EDF调度算法的基础上提出了一种含阈值的多处理器实时任务调度策略，使任务能够在阈值范围内在各处理器上进行迁移，避免了部分处理器处于空闲，部分处理器过于繁忙导致任务被挂起的现象，保证了各处理器利用率的相对平衡。 　　关键词： 多处理器系统； RMS调度算法： EDF调度算法； 实时任务调度模型 　　中图分类号： TN40?34； TP393 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2013）21?0124?04 　　0 引 言 　　随着计算机技术的不断发展，对多处理器系统的需求不断增加，特别是在航空、导航领域不仅要求系统拥有良好的并行性，还要保证系统的实时性。因此，好的调度策略就显得尤为重要。在这里针对多处理器的结构提出了一种RMS和EDF算法相结合的实时任务调度模型，通过阈值的设定使任务能够在处理器上进行迁移。该调度策略充分利用了RMS和EDF算法的优点，为了充分保证实时性在模型的验证中对EDF算法做了改进，较大程度克服了EDF调度算法引起的多米诺效应，提供了较好的实时调度性能。 　　1 理论基础 　　1.1 RMS算法 　　为解决周期性任务，提出了速率单调调度算法（Rate Monotonic Scheduling，RMS），任务优先级的确定基于任务的周期，优先级最高的任务周期最短。当有多个任务可供执行时，周期最短的任务首先得到服务。RMS算法需要满足以下假设的前提[1]： 　　①所有任务都是周期性的； 　　②任务间不需要同步，没有共享资源，任务间的切换时间可忽略不计； 　　③CPU必须总是执行优先级最高的任务，必须是可被抢占的。 　　在以上假设的基础上衡量RMS算法有效性需保证不等式（1）成立： 　　若把任务的优先级描述成关于它们速率的函数，其结果是一个单调递增函数。表1给出了这个上界的一些值。当任务数目增加时，调度上界收敛于ln 2。即在单处理器中它的使用率为69.3%。 　　RMS算法的优点是开销小，在任务的截止时间等于其周期的条件下，速率单调算法已被证明是静态最优的调度算法。 　　1.2 EDF算法 　　截止期最早的任务优先调度算法，该算法规定任务的截止???限越小，优先级越高。EDF（Earliest Deadline First）是一种动态的优先级调度算法，优先级与任务的最后截止期限成反比。理论上每个时刻都要计算处于等待调度状态的任务调度优先级，系统下个时刻调度的任务是不确定的，与系统中其他任务有关系。其调度有效性的验证需满足不等式（2）成立： 　　EDF的主要优点是：任务的优先级能够根据需要动态改变，使得系统适应性比较好。在软实时消息的调度上要优于静态调度算法。 　　EDF的缺陷是：如果一个实时任务在其执行时间之前提前完成本周期内的工作，则在这个周期内剩余的空闲时间里其他任务也不能运行，CPU将处于相对空闲状态；如果一个实时任务超出了自己的执行时间，工作没有结束，则将保持当前的优先级继续执行，这样就会顺延本来已经安排的后续任务，形成多米诺效应，造成多个任务超出截止时间。 　　EDF算法的改进如下： 　　（1）当一个实时任务在分配的执行时间之前完成本周期的工作，并且此时有多个任务在等待，剩余的时间片应该分配给优先级最高的任务。 　　（2）当一个实时任务超出了自己的执行时间，工作没有结束，这时采用向下一个周期借入的策略，以当前的优先级运行完成余下工作，保证到来的下一个任务的有效执行，解除了连续多个任务超出截止时间的多米诺效应。 　　2 多处理器系统的实时任务调度策略 　　多处理器调度就是将[n]个任务分配到[m]个处理器上（需要满足前后约束关系），确保每个任务能准确迅速地完成。任务调度概念图如图1所示。 　　因此，在多处理器任务实时调度中涉及以下2个相关的问题： 　　（1）如何把任务分配到各处理器。在这里使用全局调度策略，任务到来时首先将任务放入公共就绪队列中，使用RMS算法确定任务的优先级，完成任务到处理器的分派，周期越短优先级越高越优先被分配。接下来的工作就可被看做是单处理器上任务的调度。 　　（2）在单个处理器中如何调度就绪任务。当就绪任务被放入到各处理器就绪队列时，我们使用改进后的EDF算法进行调度，保证任务的执行。 　　2.1 调度算法相关参数 　　任务集定义为[T={t1，t2，t3，…，tn}。] 　　任务使用4元祖定义[ti（Ai，Ci，Ti，Di）。] 　　其中，[Ai]：任务[i]的到达时间；[Ci]：任务[i]的执行时间；其中，[Ti]为任务[i]的周期；[Di]为任务[i]的最后截止期限。 　　定义：每一个处理器的利用