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自动控制系统中PID整定方法及应用 　　【摘 要】PID控制作为自动控制中应用最广泛的方法，从理论层面来看，PID系统综合、分析、设计逐渐形成了相对完整的体系。在实际工作中，因为整个PID参数相对复杂，所以对技术人员工作造成了很大的影响。本文结合我国自动控制系统中的PID系统，对PID类型、整定方法以及应用进行了简要的探究和阐述。 　　【关键词】自动控制；PID系统；整定方法；应用 　　PID控制作为工业控制应用最广泛的策略，它是由微分、积分、比例的综合控制过程。早在2002年Miller和Desborough在统计报告中就已经指出，美国已经有11000多个PID结构调节器应用在工业领域，97%以上的回路使用了PID算法，甚至在比较复杂的算法中，控制层也使用了PID算法。在石油化工单位，PID控制被广泛应用于液位、压力、温度、流量以及其他回路的反馈控制。由于控制系统的自投控制率有限，所以它和自控系统的参数整定具有很大联系。做好整定工作，保障控制回路投用率，作为增强产品质量、产量的重要手段，在实际工作中具有重要意义。因此，在实际工作中，必须联合实际情况，对PID控制系统反复实践，进而为操作人员提供行之有效的PID经验与规则。 　　1 PID类型以及自动调节PID分析 　　1.1 PID类型 　　PID控制器由积分、比例、微分单元组成，在PID控制原理（如图1所示）和整定方法分析中，很多方法已经成熟并且得到了广泛的应用。在PID控制系统应用效果分析中，将近三分之一的控制器得到了满意的效果，也就是另外三分之二的PID系统控制性能不能满足客户要求，从而给控制理论与应用带来了很大的挑战与机遇。Ziegler—Nichols Method作为PID整定、参数探索最主要的方法，之后相继有很多技术被应用到PID自动和手动整定中。 　　根据PID研究方法，PID控制系统可以分成基于时域和频域的参数整定；根据发展过程，可以分成常规和智能PID参数整定；根据被控对象数量，可以分成多变量和单变量，单变量参数整定包含目前大多数整定方法，多变量则是研究的难点和重点；根据控制量组合方式，可以分成线性和非线性，线性常用于传统PID调节，非线性被广泛应用于非线性组合与微分控制器。 　　以上??分类方法都是从理论层面考虑的，在实际工作中，参数整定一直困扰着技术人员。因此，研究PID参数整定逐渐成为工程实践的重要内容，在传统工业应用中，使用最多的是工程整定方法。这些方法不仅需要调整动态特性，还需要在闭合回路中进行整定，由于计算方法简单、方便、容易掌握，所以被广泛应用于工程实际。根据这种情况，也可以分成被控对象已知与未知。 　　1.2 自动调节PID分析 　　处于平衡状态的调节系统，被调参数始终都是不变的，一旦系统被外界干扰作用，被调参数就会发生变化，此时根据给定值和被调参数偏差，调节器就有一个对应的输出信号调动调节规律，对调节进行影响，进而让被调参数恢复给定值，满足平衡状态要求。调节规律，也就是控制系统的比例（P）、积分（I）、微分（D）调节。 　　1.2.1 比例调节 　　在自动控制系统中，比例调节就是根据偏差大小进行动作的过程，被调参数和阀门开度偏差以比例的形式呈现。在DCS中，K表示作用强弱，它越大，调节力度也就越大，当比例作用太强时，就会出现振荡现象。 　　1.2.2 积分调节 　　积分调节根据偏差动作实现，调节器的偏差和输出以正比例的形式呈现，不仅取决于偏差，更取决于偏差实践 。只要偏差存在，并且拥有足够的时间，调节器输出值就会很大。当输入的偏差为零时，就会停止变化，保持对应的位置。在DCS中，主要通过T1表示。 　　1.2.3 微分调节 　　微分调节的动作是偏差速度，输入与输出偏差以比例形式呈现，它不仅拥有超前的调节作用，并且对应用成果也有很大作用。在DCS中，常用T2进行微分时间表示。 　　2 自动控制系统中的PID整定方法和应用 　　在PID整定前，首先必须明确调节器正反作用，在进行PID参数整定。也就是说，确定闭环调节，必须进行负反馈。在调节对象Ko中，执行器、阀门越大，PV测量就会越大，此时Ko0，相反Ko0，相反Kv0，调节器反作用，反之为正作用。 　　2.1 单回路PID整定方法 　　在PID参数整定中，常用的方法是工程整定法，它又包括：临界比例系数、衰减曲线和经验凑试法。 　　2.1.1 临界比例系数法 　　它是在比例作用下运用试验，进而得到临界比例与周期，再根据总结关系，得到控制器参数值。具体的做法是，先将控制器转化成纯比例作用，也就是将积分时间放在最大位置，微分时间放在0上。在干扰作用中，对控制器进行改变，直到整个系统出现等幅振荡，此时的比例系数又叫临界比例，周期为临界振荡周期，根据这两个