理论力学第5章点的复合运动.pptVIP

1 练习题1 作加速度矢量图 ） ( （2）以滑块B及O1D为研究对象 动点:销钉B; 动系: O1D。 根据 ——（*） 将（*）式向η轴投影： 根据 作速度矢量图。 作加速度矢量图 其中 投至 x 轴： （←） [*例4] 销钉M能在杆DBE的竖直槽中滑动，同时又能在杆OA的槽中运动。已知v=1m/s（常量），ω=1rad/s （常量），求θ=450，l=1m时点M的绝对速度和加速度。 解：1.求速度va （1）以点M和杆DBE为研究对象。以点M为动点，DBE为动系： 大小、方向未知 ve1=v=1m/s，方向：→ vr1=？，方位：铅直，指向假设 （2）以点M和杆OA为研究对象。以点M为动点，OA为动系： 大小、方向未知 ve2=OM·ω=1m/s，方向如图 vr2=？，方位：OM，指向假设 联立（1）～（4）解得 vr1=0.414m/s, vr2=0.414m/s， va=1.08m/s, α=22.20 2.求加速度aa （1）以点M和杆DBE为研究对象。以点M为动点，DBE为动系： 大小、方向未知 ae1=0 ar1=？，方位：铅直，指向假设 （2）以点M和杆OA为研究对象。以点M为动点，OA为动系： 大小、方向未知 ae2=MO·ω2=1m/s2，方向：M→O ar2=？，方位：MO，指向假设 aC=2 ωvr2=0.828m/s2 联立（1）～（3），得： 当b=2700时，aa=1.17m/s2，说明其实际指向向下。 相对运动为匀速圆周运动， （方向如图） 由速度合成定理可得出 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 （方向如图） 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点。 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度　　并不 等于牵连加速度 　 和相对加速度　　的矢量和。那么他们之间的关系是什么呢？ 2? vr 又是怎样出现的呢？它是什么呢？下面我们就来讨论这些问题，推证牵连运动为转动时点的加速度合成定理。 2.牵连运动为转动时的加速度合成定理 (1)动系：Oxyz；静系：Oxyz，动系以ω、ε绕z轴转动，动点M相对于动系沿AB运动。 ①动点的相对速度及相对加速度 ②动系绕z轴转动，动系上与动点重合的点的速度、加速度即牵连速度、牵连加速度：由公式（4-2-13）（4-2-14） (2)由速度合成定理 得 ——（*） 是牵连速度受相对运动的影响而对时间的变化率 是 矢端的速度，所以 可以看成是矢径 的端点速度，由于 随同动系绕z轴转动，因此 端点的速度可按式（4-2-13）得 是相对速度受牵连运动的影响而对时间的变化率 于是，由（*）： 所以，当牵连运动为转动时，加速度合成定理为 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 一般式 3.科氏加速度 这是由于牵连运动为转动时，牵连运动会改变相对速度的方向而引起相对速度的变化，相对运动会改变牵连点而引起牵连速度的变化。 ——牵连运动（即动系）的角速度 大小： 方向：按右手法则确定 4. 存在的实例 在北半球,沿经线(南北)流动的河流的右岸易被冲刷(如苏联的伏尔加河) 对于平面机构：aC=2ωvr ，方向： 将 绕动系ω方向转900即得 同理：铁路的右轨磨损厉害，在南半球则相反。 返 回 解: 动点: AB杆上A点； 动系: 凸轮 。 　（1）求vAB [例4]凸轮机构。已知：凸轮以匀 ? 绕O轴转动，图示瞬时OA= r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时顶杆 AB的速度和加速度。　　 ： va=? , 方位：AB ：ve= ? r ， 方向?OA，← ： vr=? 方向?n 根据 作出速度□ q 请看动画 返 回 （2）求aAB 指向：假设 q 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 作出加速度矢量图如图示 向 n 轴投影： [练习] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点M2 的科氏加速度 解：点M1的科氏加速度 垂直板面向里?。 解： 根据 作出速度□ 方向：与　 相同。 [练习] 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1; 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速