工业机器人机械系统设计好文档.pptVIP

(4)阻尼大。工业机器人在选材时不仅要求刚度大，重量轻，而且希望材料的阻尼尽可能大。机器人的臂经过运动后，要求能平稳地停下来。可是由于在构件终止运动的瞬时，构件会产生惯性力和惯性力矩，构件自身又具有弹性，因而会产生“残余振动”。从提高定位精度和传动平稳性来考虑，希望能采用大阻尼材料或采取增加构件阻尼的措施来吸收能量。 (5)材料价格低。材料价格是工业机器人成本价格的重要组成部分。有些新材料如棚纤维增强铝合金、石墨纤维增强筷合金，用来作机器人臂的材料是很理想的，但价格昂贵。 2.结构件材料介绍 (1)碳素结构钢、合金结构钢：强度好，特别是合金结构钢强度增大了4至5倍,弹性模量E大，抗变形能力强，是应用最广泛的材料。 (2)铝、铝合金及其它轻合金材料：这类材料的共同特点是重量轻，弹量模量E并不大，但二是材料密度小,故E /ρ比仍可与钢材相比。有些稀贵铝合金的品质得到了更明显的改善，例如添加了3.2%重量的惶的铝合金弹性模量增加了14%，E/ρ比增加16%。 (3)纤维增强合金：如棚纤维增强铝合金 (boron-fiber-reinforcedaluminum)、石墨纤维增强筷合金(graphite-fiber-reinforcedmagnesium)，其E/ρ比分别达到11.4×107m2/s2和8.9X107m2/s2。这种纤维增强金属材料具有非常高的E/ ρ比，而且没有无机复合材料的缺钱，但价格昂贵。 (4)陶瓷：陶瓷材料具有良好的品质，但是脆性大，不易加工成具有长孔的连杆，与金属零件连接的接合部需特殊设计。然而，日本已经试制了在小型高精度机器人上使用的陶瓷机器人臂的样品。 (5)纤维增强复合材料：这类材料具有极好的E/ρ比，但存在老化、蠕变、高温热膨胀、与金属件连接困难等问题。这种材料不但重量轻、刚度大，而且还具有十分突出的阻尼大的优点，传统金属材料不可能具有这么大的阻尼。所以,在高速机器人上应用复合材料的实例越来越多。叠层复合材料的制造工艺还允许用户进行优化，改进叠层厚度、纤维倾斜角、最佳横断面尺寸等使其具有最大阻尼值。 (6)粘弹性大阻尼材料：增大机器人连杆件的阻尼是改善机器人动态特性的有效方法。目前有许多方法来增加结构件材料的阻尼，其中最适合机器人结构采用的一种方法是用粘弹性大阻尼材料对原构件进行约束层阻尼处理(constrainedlayerdampingtreatment)，如图4-9所示。吉林工大和西安交大进行了粘弹性大阻尼材料在柔性机械臂振动控制中应用的实验，结果表明：机械臂的重复定位精度在阻尼处理前为土0.30mm，处理后为士0.16mm，残余振动时间在阻尼处理前、后分别为0.9s和0.5s。 五、平衡系统设计 工业机器人平衡系统的作用工业机器人是一个多刚体搞合系统，系统的平衡性是极其重要的，在工业机器人设计中采用平衡系统的理由是： (1)安全。根据机器人动力学方程知道，关节驱动力矩包括重力矩项，即各连杆质量对关节产生重力矩。因为重力是永恒的，即使机器人停止了运动，重力矩项仍然存在。这样，当机器人完成作业切断电源后，机器人机构会因重力而失去稳定。平衡系统是为了防止机器人因动力源中断而失稳，引起向地面“倒”的趋势。 (2)借助平衡系统能降低因机器人构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值。 (3)借助平衡系统能降低因机器人运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值。 (4)借助平衡系统能减少动力学方程中内部精合项和非线性项，改进机器人动力特性。 (5)借助平衡系统能减小机械臂结构柔性所引起的不良影响。 (6)借助平衡系统能使机器人运行稳定，降低地面安装要求。 2.平衡系统设计的主要途径尽管为了防止因动力源中断机器人有向地面“倒塌”的趋势，可采用不可逆转机构或制动闹。但是，在工业机器人日趋高速化之时，工业机器人平衡系统的良好设计是非常重要的，其设计途径有三条： (1)质量平衡技术； (2)弹簧力平衡技术； (3)可控力平衡技术。 如图4-10所示是一种质量平衡；技术中最经常使用的平行四边形平衡机构。图中L2、L3和G2、G3分别代表下臂和上臂的长度与质心，m2、m3和 2、 3分别代表它们的质量与转角。为为可移动的平衡质量，它用来平衡下臂和上臂的质量。杆SA、AB与上臂、下臂饺接构成一个平行四边形平衡系统。经过简单推导卡可知，只要满足下面两个方程式，平行四边形机