长春理工学雷霆队.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：长春理工大学 队伍名称：雷霆队 参赛队员：韩邦强 刘轩 饶杨海 带队教师：王頔 冯涛 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 引言 2 第一章 绪论 3 1.1智能车竞赛背景 3 1.2智能车比赛意义 3 1.3本文的主要内容及安排 4 第二章 设计原理 5 第三章 整体方案设计 6 3.1 系统总体方案的选定 6 3.2设计构思 7 第四章 智能车硬件部分 10 4.1路径检测传感器设计 10 4.2速度检测传感器设计 11 4.2.1速度检测传感器选择与安装 11 4.3平衡传感器设计 14 4.4 MCU控制模块 15 4.5驱动模块设计 17 4.6电源模块设计 18 第五章 智能车软件部分 20 5.1 智能车控制系统总体方案 20 5.2 整体程序流程图 20 5.3 路径识别模块软件设计 21 5.4 转向控制策略细述 22 5.5 智能车电机控制算法 22 第六章 系统调试 25 6.1开发工具及系统调试 25 6.2在线调试 26 第七章 赛车主要技术参数 27 第八章 总结 28 参考文献 29 附录A 部分源程序代码 30 引言 该智能寻迹小车以MK60N512MD100单片机最小系统为核心，辅以电源模块、传感器模块、电机控制模块、速度控制模块和运行调试模块。以往的光电小车通过光电对管传感器采集赛道信息，存在道路识别困难，提取的道路分辨率低，光电对管安装困难等诸多问题。现在使用的线阵CCD传感器，很好的解决了光电对管存在的问题。单片机通过线阵CCD采集赛道信息，经过图像处理后，通过转向控制策略与PID算法驱动电机速度，实现路径的检测与识别。同时通过调整小车的重心、使小车的稳定性与行进速度达到最优。系统属于以能量转换为主，由直流电机输入能量与电机，通过小车不同的运动输出能量，是典型的机电一体化系统。 这份技术报告中，我们小组通过对整体方案、硬件电路、软件算法、机械结构、调试参数等方面进行介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现了我们在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 关键词：智能汽车 MK60N512MD100 光电 线阵CCD 第一章 绪论 1.1智能车竞赛背景 汽车作为现代的交通工具，为社会的发展和进步做出了很大的贡献。现阶段，汽车工业的发展水平和汽车的持有量已经成为衡量一个国家工业发达程度的标志。二十一世纪，汽车研究的主要方向是智能化汽车。专家们普遍认为新一轮竞争的焦点将是基于信息技术微电子技术计算机技术智能自动化技术人工智能技术网络技术通信技术等的智能汽车的研究设计开发共112支参赛队扩大创意组规模；赛道变窄，提高小车控制难度资源需求MK60N512MD100单片机寄存器资源MK60N512MD100的功能更加强大，引脚较多，处理速度明显加快，能够很好地满足智能车控制系统的需要。 本文的第一部分为引言。第二部分简要介绍光电平衡小车的设计原理。第三部分是介绍了整体方案的设计，简要介绍了针对特定路线的控制思想和策略。第四部分是智能车机械结构的调整，包括车体重心的调整、前轮定位的调整、齿轮传动机构的调整、后轮差速机构的调整。第五部分是智能车系统的硬件设计，包括路径检测传感器的选用、速度检测传感器的设计、MCU控制模块的设计、驱动模块的设计、电源模块的设计、显示模块的设计。第六部分分析了软件系统的设计，包括传感器采集、归一化和线性化拟合和整体路径识别策略分析及控制算法的介绍。第七部分是对系统调试的介绍。第八部分是总结。 第二章 设计原理 本系统以K60为控制芯片，通过线阵CCD TSL1401采集赛道情况，将其转化为AD值，单片机采集CCD传感器AD数据，此数据为一幅图像的其中一行，通过多次采集就可得到完整的图像。由于赛道是黑白的，中间白色，两边两条黑线，对原数据进行一阶微分，得到赛道黑白的分界线，然后从左到有依次找到正最大值和负最大值，此最大值就为左边界和右边界，因此就很容易的得到赛道的中线。将中线作为参考，看赛车偏离中线位置的大小来控制电机，电机左右差速就可以达