基于道路标线检测的车辆测速.docVIP

基于道路标线检测的车辆测速 //.paper.edu - 1 - 基于道路标线检测的车辆测速 何静，汪国有* 作者简介：何静（1985—），男，硕士研究生，主要研究方向：计算机视觉 （华中科技大学图像识别与人工智能研究所，武汉 430074） 摘要：提出了一种基于道路标线检测的车辆测速方法，以世界坐标系、摄像机坐标系、图像 坐标系三者之间的转换关系为基础，通过对道路标线的检测，计算获取图像中两个像素点之 间的实际距离，实现测速功能。大大减少了测速的计算量，并可以计算图像中任意两点距离， 通过多次测量可以提高系统测速精度。通过与虚拟线圈测速方法的实验结果进行比较，验证 了该方法的有效性。 关键词：车辆测速；标线检测；车辆检测 中图分类号：TP751 Speed measuring based on recognition of road marking HE Jing, WANG Guoyou ( Institute for Pattern Recognition and Artificial Intelligence,Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074) Abstract: In this paper, a speed measuring method based on recognition of road marking was introduced. The method was built upon the transformational relation among World Coordinate、 Camera Space and Image Coordinate, calculate the true distance between two pixels by means of recognition of road marking. The method not only decrease the calculated quantities ,but also get better accuracy retention by repeated measuring. The method’s viability was comfirmed by compare with the outcome of the loop sensor velocity measurement. Key words: Speed measuring;Road marking;Vehicle detecting 0 引言 车辆测速是智能交通管理系统的重要组成部分，对车辆超速的证据采集有着至关重要的 作用；传统的车辆测速方法主要有雷达测速、感应线圈测速[1]、双目视觉测速等；随着视频 技术和图像处理技术的快速发展，视频测速逐渐成为测速研究的重要方向。视频测速方法的 设备安装和维护简便，检测区域大，可以同时监控多个车道，而且由于其设备工作的独立性， 在理论上也可以提高测速精度。 1 模型简介 本文的测速模型如图 1 所示，O 点为摄像机的光心所在位置，L1、L2、L3分别为监控道 路的标线，摄像机的朝向与道路标线的方向保持平行，PL 为摄像机的图像采集面所在平面。 //.paper.edu - 2 - 中国科技论文在线 图 1 摄像机安装及拍摄示意图 Fig.1 Installation of camera 2 道路标线检 在道路环境中，道路标线的间距是易知的，可以利用道路标线的先验信息对图像中两点 的间距进行标定[2]，减少传统摄像机标定中的繁复过程。为了减少道路标线检测时运动信息 的干扰，对道路进行背景重建[3]后，利用道路背景图像进行道路标线的检测。 2.1 道路背景重建 用 ( )kB 代表当前背景模型， ( )kD 代表当前视频帧数据，η 代表背景学习速率， ( )kT 代表视 频区域标记。每次取三帧图像进行处理，将三帧图像中灰度变化大于阈值的像素点进行剔除， 保留变化较小的区域，对这些区域灰度进行处理。 ( ) ( 1) ( ) ( 2) ( ) 1, | ( , ) ( , ) | amp; amp; | ( , ) ( , ) | ( , ) 0, k k k k k if D i j D i j th D i j D i j th T i j else ?? ???? lt; ?? lt;????= ?????? ( ) ( )