立体视觉-2003版.ppt

（6）IPN中的射影几何 射影变换会改变几何元素的方位、形状，并且不保持平行性。 4.欧氏、同射、仿射、射影几何 类型 旋转 平移 等比例放缩 不等比放缩 透视扭曲 欧氏几何 v v 同射几何 v v v 仿射几何 v v v v 射影几何 v v v v v 4.欧氏、同射、仿射、射影几何 类型 线性 相交 平行 角度 长度比例 长度 欧氏几何 v v v v v v 同射几何 v v v v v 仿射几何 v v v 射影几何 v v 四. 基本的成像模型 Z Y X (0,0,-f) (0,0,f) O Virtual Projection Plane Factual Projection Plane 基本的小孔成像模型 为简化模型，总是使用虚拟成像平面 四. 基本的成像模型 四. 基本的成像模型 p l p r P Ol Or Xl Xr Pl Pr fl fr Zl Yl Zr Yr R, T 四. 基本的成像模型 （1）无穷远直线、平面 同理，无穷远直线、平面的概念可以推广到N维空间 IPN中存在N-1维无穷远超平面 （2）环点、绝对二次曲线 IP2中的二次曲线，包括圆、椭圆 （2）环点、绝对二次曲线 IP2中的二次曲线，包括圆、椭圆 （2）环点、绝对二次曲线 IP2中的二次曲线的简化表述 如果二次曲线的参数a、b给定，则定下一种椭圆（或圆） 所有这种形状的椭圆（或圆）交于如下两点： （2）环点、绝对二次曲线 相同形状椭圆的交点也可写作： 由于 （2）环点、绝对二次曲线 特别的，所有圆的交点为： 对圆而言： 此二点称为环点，环点是所有圆的共同交点， 同时也是任意圆与无穷远直线的交点 （2）环点、绝对二次曲线 IP3中的二次曲面 （2）环点、绝对二次曲线 所有球面的交线称为绝对二次曲线， 它也是任意球面与无穷远平面的交点 仅存在一个实点，其余 点均在复空间 （2）环点、绝对二次曲线 绝对二次曲线的概念可以推广到N维空间。 在IPN中，存在绝对二次超曲线。 （3）IPN中的欧氏几何 欧氏变换仅包括旋转、平移变换。 问题： 以IP2为例，欧氏变换会改变无穷远直线或环点吗？ 以IP3为例，欧氏变换会改变无穷远平面或绝对二次曲线吗？ IP2中平移对无穷远直线的影响 对直线上的点实施平移，其法线向量则作对偶变换， 实质上为射影变换： 变换后法线向量未改变， 可见平移不会改变无穷 远直线的方位 IP3中平移对无穷远平面的影响 同理，平移不会改变IP3中无穷远平面的方位。 此结论可以推广到IPN中，即平移不会改变IPN中的无穷远超平面。 IP2中平移对环点的影响 平移前后环点坐标未变， 可见平移不改变环点的 方位 实际上，平移不影响任何无穷远点，由此可以推论， IP3中的平移不影响绝对二次曲线，IPN中的平移不 影响绝对二次超曲线 IP2中旋转对无穷远直线的影响 直线上的点与法线向量作 对偶变换，对旋转变换则 是相同的 旋转前后无穷远直线的法线 向量未改变，说明旋转不改 变无穷远直线的方位 IP3中旋转对无穷远平面的影响 同理，旋转不会改变IP3中无穷远平面的方位。 此结论可以推广到IPN中，即旋转不会改变IPN中的无穷远超平面。 IP2中旋转对环点的影响 旋转前后环点坐标未变，可见旋转不改变环点的 方位（复空间内，直线是螺旋形的） IP3中的旋转不影响绝对二次曲线（请自行给出说明）， IPN中的旋转不影响绝对二次超曲线 （3）IPN中的欧氏几何 在IPN中，欧氏变换不改变无穷远超平面、绝对二次超曲线。 无穷远超平面的改变，意味着透视变形；绝对二次超曲线的改变，意味着仿射变形。 在欧氏变换下，几何元素无任何变形，仅存在几何元素的方位改变。 （4）IPN中的同射几何 同射变换包含欧氏变换与各向等比放缩。 在IPN中，欧氏变换不改变无穷远超平面、绝对二次超曲线。（自行说明） 同射变换下，几何元素的方位、绝对测度可能改变，但相对形状不改变 （5）IPN中的仿射几何 仿射变换包括旋转、平移、各向等比或不等比放缩变换。 在IPN中，仿射变换是否会影响无穷远超平面、绝对二次超曲线？ IP2中不等比放缩对无穷远直线的影响 对直线上的点实施放缩，其法线向量则作对偶变换， 实质上为互逆的放缩： 变换后法线向量未改变， 可见不等比放缩不会改 变无穷远直线的方位 IP3中不等比放缩对无穷远平面的影响 同理，不等比放缩不会改变IP3中无穷远平面的方位。 此结论可以推广到IPN中，即不等比放缩不会改变IPN中的无穷远超平面。 IP2中不等比放缩对环点的影响 放缩前后环点坐标改变， 可见不等比放缩会改变 环点的方位 同样的，IP3中的不等比放缩会影响绝对二次曲线， IPN中的不等比放缩会影响绝对二次超曲线