光伏电站硅片清理系统开发任务书.DOC

箱式产品机器人搬运系统开发任务书 任务名称：箱式产品的搬运与码垛机器人系统 任务目的：将箱式产品从运输车上转移到仓库的转运车或由仓库的转运车上卸到仓库的存放位置 开发目标：完成机器人搬运系统的原型样机 系统组成(以从运输车上转运箱式产品到转运车上为例) 图1 箱式产品机器人搬运系统组成示意图 各组成部分简要说明及需求 表1 搬运机器人系统各组成部分简要说明及需求 序号 组成部分名称 功能或需求说明 开发要点 备注 运输车及产品 小型或中型货车； 运载满车或半车箱式产品 模拟各种货物堆放状态 内部转运车 叉车加托盘；转运用电动地牛 托盘设计及码垛顺序要求 以采购为主，开发阶段完成设计即可 机器人安装支架 通过移动机器人，覆盖不同型号的运输车及转运用叉车；到达目标位置后锁定机器人基座 龙门式结构，二维运动范围5m×5m；载重量不小于1.5t 有视觉功能的机器人 对工业机器人安装双目视觉相机，测量运输车箱(空载或有货)尺寸、货物尺寸及货堆尺寸、转运货盘的尺寸及位置 开发双目测量算法及程序，完成对目标的测量，精度优于5mm @300mm距离 气爪 利用负压吸引原理，从顶面抓取箱式产品。移动过程中有防落功能；接触开关提供到位信号后，开始气爪抓捕产品 按箱式产品的尺寸设计负压吸盘；构型简单的防落机构 真空系统 为气爪提供负压吸引动力；气体流量可调；气爪的抓捕动作由电控截止阀控制 计算并设计真空泵的抽速；设计负压罐；选用节流阀、电磁截止阀(三路) 真空系统 综合控制系统 作为机器人系统的上位机，通过视觉相机，计算得到目标的尺寸、位置信息；收集手爪上的接触开关信号、负压罐内压力信号；驱动气爪动作；规划机器人的起始位置并发送机器人操作指令；驱动机器人基座运动；与遥控器间通信，并转发来自遥控器的指令 在工控机、windows平台上开发系统软件，要求用户界面友好，简单、易操作 遥控器 显示系统主要参数，控制机器人搬运系统动作 利用普通手机，开发手机APP软件，通过蓝牙与工控机通信，控制机器人搬运系统动作 开发团队 开发组长1名(兼)；开发人员6名，分别负责第3~8组成部分的设计、开发；第1~2的模拟工作，由组长组织团队共同完成。如果必要，请1~2名学控制的研究生开展驱动器、控制器的设计开发。 开发计划 第1~2周：完成初步设计方案，并形成设计报告； 第3~10周：完成设计；必备部件完成加工；外购设备到货；部分单元完成调试； 第11~14周：机器人搬运系统原型样机调试完成。光伏电站开发任务书 任务名称：光伏电站 任务目的：光伏电站 开发目标：完成光伏电站的原型样机 系统组成 图2 机器人系统组成示意图 表2 机器人各组成部分简要说明及需求 序号 组成部分名称 功能或需求说明 开发要点 备注 扫除硅片表面的灰尘，并吸走浮尘；水洗后吹干表面；清洗头与硅片间距离可调、可控。 旋转除尘机构及刷头设计；吸尘器进风口设计；吹风机数量、位置及安装方式设计；喷水口、喷清洗剂口的安装设计；测距传感器安装设计 牵引车 操作人员、机器人系统、供水单元、清洗剂单元等的运载工具 选择3万元以下的小型汽车，如QQ轿车；改装设计，包括机器人的安装、操作台安装、水箱、清洗剂箱安装、人机功效学设计等 供水单元、清洗剂单元 为水洗、清洗剂洗提供介质 容器、管路、泵、开关等的设计与选型；鸟屎清洗剂的造型及试验 注意清洗剂对容器、管路的腐蚀 吸尘单元 吸除从硅片表面清理出来的浮尘 商业吸尘器的改造设计 除尘机器人 六自由度，工作空间半径不小于2m；基座高度可调；测距精度10mm@2m 在六自由度工业机器人基础上增加人式升降台和观察兼测距相机 综合控制台 通过视觉相机与机器人配合完成被清理硅片板的位置和姿态；拟定除尘路径方案；控制机器人动作；获取清洗头距离信息，驱动清洗刷头动作，开关吸尘单元、供水单元和清洗剂单元、吹干单元 视觉测距和清洗头超声波测距，与机器人系统融合； 清洗刷头的动作以及吸尘单元、供水单元和清洗剂单元、吹干单元的开关，采用手动方式。 人工预先调整机器人基座高度 注：1清除灰尘时，正常情况下只使用旋转刷和吸尘；必要时二次水洗并吹干； 2清除鸟屎时，先喷沥青清洗剂，数分钟后启动旋转刷刷除鸟屎，再用水冲洗，最后吹干 开发团队 开发组长1名(兼)；开发人员6名，分别负责第~6组成部分的设计、开发如果必要，请1~2名学控制的研究生开展驱动器、控制器的设计开发。 开发计划 第1~2周：完成初步设计方案，并形成设计报告； 第3~10周：完成设计；必备部件完成加工；外购设备到货；部分单元完成调试； 第11~14周：机器人系统原型样机调试完成。 1 4 真空系统 接触开关 有视觉功能的机器人 气爪 遥