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基于FPGARTEMS嵌入式开发环境实现 　　【摘要】随着物联网技术的不断发展，嵌入式科技得到更为广泛的应用，其中FPGA和嵌入式操作系统的组合前景良好，它们的应用极大的改变了嵌入式开发的效率。为使得Nios II软核和RTEMS嵌入式系统相结合，首先介绍了Nios II的软件开发环境，然后详细阐述如何在Nios II平台下搭建RTEMS嵌入式开发环境。 　　【关键词】嵌入式；Nios2；RTEMS 　　1.引言 　　随着技术的不断发展，嵌入式技术逐渐成为计算机技术的一个重要分支。由于嵌入式产品所运用场合多种多样，不同应用场景对嵌入式实时响应、成本都有着不同的需求。嵌入式开发涉及硬件和软件设计，其中硬件开发包括板级开发；而软件开发则需要在硬件开发完成后才能开始，且与硬件有着紧密的关系。但FPGA的出现将彻底改变传统嵌入式开发模式，使得嵌入式开发工程师可以像PC端软件开发一样开发嵌入式软件，降低嵌入式开发的成本。 　　RTEMS（Real-Time Executive for Multiprocessor Systems）是一个开放源代码的实时嵌入式操作系统，对各类主流的嵌入式平台都有良好的支持，同时其也有着良好的开发软件。目前无论是航空航天、军工，还是民用领域RTEMS都有着极为广泛的应用[1]。 　　Nios II由美国Altera公司推出的基于Nios的第二代32位RISC软核，基于FPGA平台，其性能可达200MIPS，是一款可定制的高性能嵌入式软核，配合Altera官方提供的开发者套件，嵌入式工程师可以快捷、高效的进行硬件、软件的开发。 　　2.基于Nios II的SOPC开发环境 　　2.1 Altera SOPC Builder 　　SOPC Builder是一个全自动的SOPC硬件开发环境，设计者可以通过Altera提供的IP宏选择适合自己应用的外围功能模块，并进行内存基地址的分配、中断请求线和内部总线的适配。与此同时，还可以通过HDL文件来自定义外设模块[2]，比如DM9000A以太网控制器。SOPC Builder使得可以在短暂的时间内完成一个完整的硬件开发系统。 　　2.2 SOPC硬件系统 　　通过Altera提供的Quartus II和SOPC Builder可以快速自定应硬件系统，图1是针对Altera飓风III代EP3C16Q器件定制的硬件系统nios2rtems示例图。 　　硬件系统nios2rtems采用Nios II快速型软核，为加快其运行速率，系统时钟为100MHz，外围模块有jtag-uart、sdram、epcs flash、interval timer等，使用Avalon总线作为数据及控制总线。 　　2.3 SOPC软件系统 　　通过使用Nios II IDE添加软件工程，编译即可生成与硬件相关联的描述性文件，其中最为重要的是system.h文件以及HAL驱动。system.h文件提供nios2rtems硬件的描述，包含各个模块的基址、模块所使用的中断号和中断优先级及外设模块的符号名[3]。它同SOPC Builder提供的各个外设模块的寄存器描述构成了HAL库的基础，同时也是驱动开发的基础。而HAL作为硬件抽象层，通过函数封装为上层应用提供统一的调用API接口[4]。 　　3.RTEMS开发环境搭建 　　3.1 Nios II交叉编译工具 　　有两种方式完成交叉编译工具的安装，其一是通过官方提供的定制脚本来安装；其二就是通过获得各个组件的源代码、补丁来手动编译安装。由于手动编译安装可能由于某个版本的错误选择而使得编译失败，这里我们采用定制脚本来进行安装。 　　3.1.1 设置 　　为获得支持Nios II平台的嵌入式开发环境，需要准备工具包的源码和定制脚本，以及工程目录。 　　首先，为nios2rtems设置工作目录： 　　mkdir-p nios2rtems/rtems/src 　　然后，获得RTEMS源码构建套件，其大部分是由python所写的脚本文件。由于托管在git仓库，所以必须有git工具并通过下面代码获得工具套件源码： 　　$ git clone git：//git.rtems.org/rtems-source-builder.git 　　3.1.2 检查 　　RTEMS源码构建套件为检查编译环境是否已经就绪提供了相应的工具sb-check： 　　$ source-builder/sb-check 　　RTEMS Source Builder environment is ok 　　显示编译环境已经准备就绪 　　3.1.3 编译 　　源码构建套件中提供了若干平台的支持，在编译之前可以通过sb-set-build