自动控制理实验教材.doc

前言 自动控制原理是自动化、自动控制、电子电气技术等专业教学中的一门重要专业基础课程。它可以处理时变、非线性以及多输入、多输出等复杂的控制系统等问题。本套EL-AT-III型自动控制实验系统克服了以前做自动控制理论实验时，连线复杂，连接不稳定的缺点，通过对单元电路的灵活组合，可构造出各种型式和阶次的模拟环节和控制系统。可以使学生把主要精力集中在系统电路和系统特性的研究上。 实验系统采用DA/AD卡通过USB口和计算机连接实现信号源信号的输出和系统响应信号的采集，采集后的信号通过计算机显示屏显示，省去了外接信号源和示波器测量相应信号的麻烦。EL-AT-III型自动控制实验系统支持自动控制理论课的所有实验，通过这套仪器可使学生进一步了解和掌握自动控制理论的基本概念、控制系统的分析方法和设计方法，学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术，提高应用计算机的能力和水平。 本章包含十二个实验系统部分，主要介绍各个实验的电路组成，实验原理和实验步骤。另外，本章有四个附录：在附录一部分介绍了EL-AT-III型实验箱硬件资源，主要说明实验箱的硬件组成和系统单元电路；附录二部分介绍了系统集成操作软件，主要说明了系统软件的安装，操作以及计算机和实验箱的通讯设置；附录三给出了部分实验的说明和参考结果；附录四给出了AD/DA卡调试说明。 目 录 实验一 典型环节及其阶跃响应………………………………………………………… （综合性） 实验二 二阶系统阶跃响应…………………………………………………………… （综合性） 实验三 控制系统的稳定性分析……………………………………………………… （综合性） 实验四 应用MATLAB进行控制系统的根轨迹分析………………………………… （仿真、综合性） 实验五 连续系统串联校正…………………………………………………………… （设计性） 实验六 数字PID控制…………………………………………… …………………… （设计性） 实验七 状态反馈与状态观测器……………………………………………………… （设计性） 实验八 解耦控制……………………………………………………………………… （综合性） 实验九 采样实验……………………………………………………………………… （验证性） 实验十 数据采集…………………………………………………………………… （综合性） 附录一 硬件资源 ……………………………………………………………………… 附录二 软件安装及使用………………………………………………………………… 附录三 实验说明及参考答案……………………………………………………………… 附录四 AD/DA卡调试说明…………………………………………………… 实验一 典型环节及其阶跃响应 一、实验目的 1、 掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。 2、 掌握控制系统时域性能指标的测量方法。 3、 了解参数变化对典型环节动态特性的影响。%： 启动计算机，在桌面双击图标 [自动控制实验系统] 运行软件。 检查USB线是否连接好，在实验项目下拉框中选中任实验，点击按钮，出 现参数设置对话框设置好参数按确定按钮，此时如无警告对话框出现表示通信 正常，如出现警告表示通信不正常，找出原因使通信正常后才可以继续进行实验。 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1 输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 在实验项目的下拉列表中选择实验一[典型环节及其阶跃响应] 。 鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置对话框。在参数设置对话框中设置相应的实验参数后鼠标单击确认等待屏幕的显示区显示实验结果。 用软件上的游标测量响应曲线上的最大值和稳态值，代入下式算出超调量： TP与TS： 利用软件的游标测量水平方向上从零到达最大值与从零到达95%稳态值所需的时间值，便可得到TP与TS。 四、实验内容 构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测量其阶跃响应： 比例环节的模拟电路及其传递函数如图1-1。 G（S）= (R2/R1 惯性环节的模拟电路及其传递函数如图1-2。