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第4章 刚体的运动学和动力学 § 刚体绕定轴转动 (运动学) z M I II ? P 角坐标 角速度 角加速度 一. 描述 刚体绕定轴转动的角量 刚体的平动和绕定轴转动是刚体的两种最简单最基本运动 刚体内各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动___刚体转动 转轴固定不动 — 定轴转动 二. 定轴转动刚体上各点的速度和加速度 当 与质点的匀加速直线运动公式相象 定轴 P × ω,? 刚体 ? 参考方向 θ z O r 基点O 瞬时轴 任意点都绕同一轴作圆周运动, 且 ?，? 都相同 § 力矩 刚体绕定轴转动定律 ( 动力学 ) 一. 力矩 力 改变刚体的转动状态 刚体获得角加速度 力 F 对z 轴的力矩 力矩取决于力的大小、方向和作用点 在刚体的定轴转动中，力矩只有两个指向 ? ? ? ? 质点获得加速度 改变质点的运动状态 h A ? 力对定轴力矩的矢量形式 力矩的方向由右螺旋法则确定 h A ? x L ? O M y 例 已知棒长 L ,质量 M ，在摩擦系数为 ? 的桌面转动 (如图) 解 根据力矩 x dx T T 例如 T T 在定轴转动中，力矩可用代数值进行计算 ? 求 摩擦力对y轴的力矩 刚体的转动定律 作用在刚体上所有的外力对 定轴 z 轴的力矩的代数和 刚体对 z 轴 的转动惯量 (1) M 正比于 ? ，力矩越大，刚体的 ? 越大 (2) 力