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浅析焊接机器人选用 　　【摘要】随着焊接机器人技术日趋成熟，机器人的采购、运行成本不断降低。另一方面，由于市场的需要，焊接机器人的使用已由传统的汽车行业向其他行业推广。各企业所生产的焊接机器人种类日益繁多。如何根据工件特性与焊接条件选择合适的焊接机器人，使焊接机器人发挥更大的效用，成为我们所关心的问题。本文对焊接机器人本体结构、功能、焊接装备三个方面进行了分析，讨论了焊接机器人的选用。 　　【关键词】焊接机器人选用本体结构功能焊接装备 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号： 　　 　　一、前言 　　据统计，2010年中国工业机器人市场销售销量为14980台，2011年达到22577台， 2012年达到26902台。预计到2015年，中国工业机器人市场需求总量将达35000台，占全球比重16.9%，成为规模最大的市场。而焊接机器人所占比重达到一半以上。其中用于弧焊、点焊、激光焊的焊接机器人占绝大多数。焊接机器人就是从事焊接的工业机器人，主要包括机器人和焊接装备两部分。机器人由机器人本体和控制系统组成。而焊接装备，以弧焊为例，由焊接电源、焊枪、送丝机等部分组成。以上各单元以控制系统为基础，通过软硬件之间的连接，形成一个完整的焊接系统。本文对焊接机器人本体结构、焊接机器人功能及焊接装备三个方面进行了分析，为焊接机器人选用提供参考。 　　二、机器人本体结构 　　机器人的机械本体结构形式多种多样，典型机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按机构运动特征，机器人通常可分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人和关节型机器人等类型。 　　1.直角坐标机器人。直角坐标机器人具有空间上相互垂直的两根或三根直线移动轴，通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置，其动作空间为一长方体。直角坐标机器人结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但其动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大。 　　2.柱面坐标机器人。柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转???两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。这种机器人结构简单、刚性好，但缺点是在机器人的动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低。 　　3.球面坐标机器人。其空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定，动作空间形成球面的一部分。其机械手能够作前后伸缩移动、在垂直平面上摆动以及绕底座在水平面上转动。著名的Unimate就是这种类型的机器人。其特点是结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人，但仍大于多关节型机器人。 　　4.多关节型机器人。由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对喷漆、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。不少著名的机器人都采用了这种型式，其摆动方向主要有铅垂方向和水平方向两种，因此这类机器人又可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。 　　垂直多关节机器人模拟了人类的手臂功能，由垂直于地面的腰部旋转轴（相当于大臂旋转的肩部旋转轴）带动小臂旋转的肘部旋转轴以及小臂前端的手腕等构成。手腕通常由2～3个自由度构成。其动作空间近似一个球体，所以也称多关节球面机器人。其优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势，可以生成各种复杂形状的轨迹。相对机器人的安装面积．其动作范围很宽。缺点是结构刚度较低，动作的绝对位置精度磨较低。 　　水平多关节机器人在结构上具有串联配置的二个能够在水平面内旋转的手臂，其自由度可以根据用途选择2～4个，动作空间为一圆柱体。水平多关节机器人的优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现二维平面上的动作，在装配作业中应用普遍。 　　三、焊机机器人的功能 　　1.寻位功能。端寻位功能对于公差较大或装配精度较差的工件是必不可少的。寻位装置有一个线包，可产生几十V 电压。寻位就是通过焊丝接触工件发生瞬间短路，即机器人系统发现实际工件焊缝该点的空间三维坐标，通过这种方式，机器人系统检测多个点后，根据这几个点进行计算得出偏差值，用该偏差值修改原示教焊缝的位置数据，从而得出实际焊缝起始点的位置。 　　2.电弧跟踪功能。在焊接机器人施焊过程中，由于焊接环境各种因素的影响，如加工误差、夹具装卡精度、表面状态、飞溅和工件热变形等，造成实际焊接路径与原始示教路径出现偏差，从而造成焊接质量下降甚至失败。电弧跟踪功能就是通过测量焊接过程中焊接电流的变化，然后机器人自动计算焊接过程中因电弧摆动而产生的数据，得到焊缝确切的位置并修正焊接路径。 　　3.电弧重起功能。具备由于工件受到意外情况熄弧后，能够进行预先设备次数的起弧动作的功能，从而减少暂停时间、提高生产效率。