轨道交通优化控制作业-牵引电动机控制仿真资料要点.docx

基于自适应理论的列车牵引电动机控制方法姓名：学号：专业：班级：电信目录第1章 绪论31.1问题提出的背景31.2牵引电动机31.2.1什么是牵引电动机31.2.2牵引电动机工作特点41.3自适应控制方法41.3.1自适应控制方法介绍41.3.2自适应方法与课题的契合性分析51.4技术路线6第2章 牵引电动机自适应模型72.1磁盘电机自适应模型的构建72.1.2模型的初步分析72.1.3数学模型的建立72.2控制器设计及稳定性判定7第3章 自适应仿真过程93.1simulink的构建93.2simulink运行结果103.2.1不同参数值下的结果103.3仿真结果分析133.4搭建过程中的失误14第4章 课题研究过程总结15参考文献16第1章 绪论1.1问题提出的背景近些年，我国的交通建设领域中最抢眼的莫过于动车组、高速铁路和城市地铁的建设。如今，走向“高铁时代”的中国，正大力发展电气化铁路。众所周知，电力机车起动加速快，爬坡能力强，工作不受严寒的影响，运行时没有煤烟，所以在运输繁忙的铁路干线和隧道多、坡度陡的山区线路上更能发挥优越性。随着中国经济的快速发展和人口流动性的增强，电力机车的运用必将普及。而电力机车的普及必须对原有的铁路进行电气化改造。而伴随着电气化铁路的建设进程的不断推进，作为列车的重要动力源的牵引电动机的研究必然会更进一步。因此，研究电动机的动力输入输出、各项参数的影响以及电动机的控制优化方法是有着很好的应用前景的。控制理论尤其是现代智能控制理论，能使牵引电动机的运动控制得到各种优化，能使牵引电动机的理论分析得到真正体现，是牵引电动机运动控制的大脑。如果没有控制理论的调节器，对于牵引电动机的运动控制几乎是不可能的，牵引电动机和控制理论是相互促进、相互发展的关系，我们可以应用现代智能控制理论解决牵引电动机运行稳定性的问题。目前，在电动机控制优化领域中，PID算法、神经网络、模糊控制、自适应控制、粒子群算法等控制理论已经发挥了很大的作用。1.2牵引电动机1.2.1什么是牵引电动机牵引电动机就是在机车或动车上用于驱动一根或几根动轮轴的电动机。牵引电动机最大的用途是为车辆的运行提供所需驱动力及为车辆减速提供所需的制动力，使车辆完成其运输的功能。牵引电动机有多种类型，如直流牵引电动机、交流异步牵引电动机和交流同步牵引电动机等。需要指出的是，不只是电力机车需要牵引电动机，我们平时所说的柴油机车和燃气机车也需要牵引电动机来提供动力。它们在应用牵引电动机上的差别在于电动机的能源从何而来。综上所述，牵引电动机是所有列车系统中十分重要的一环。对牵引电动机进行研究有着十分重要的科研和实用价值。1.2.2牵引电动机工作特点 牵引电动机有以下工作特点，这些工作特点也是牵引电动机运行工程中所遇到的挑战[1]：1.频繁制动和起步时电动机发热明显，在地铁系统的应用中尤为明显；2.车辆运行中，铁轨或路面的一切动力冲击都会影响牵引电动机，剧烈的振动冲击除了会对齿轮传动装置和其它机械连接部件造成损害外，直流电机的换向恶化也是不可避免的；3.牵引电动机在恶劣的环境下运行时，极易受到沙尘、雨雪、油污脏物等的侵入；4.大型工矿电机车和在井下工作的窄轨电机车及地铁、电动轮自卸车都要在狭窄的空间安装并传递动力，如何周到、安全的处理是十分困难的，特别是电动轮自卸车，牵引电动机就装在轮毂内，集成度更高，传递的力矩又大。1.3自适应控制方法由于上面所述，牵引电动机在运行过程中，各项参数必然会受到较大的影响，使得运行过程处于一种不稳定的状态。因此，我们必须利用现有的控制理论来对牵引电动机的运行过程进行控制。在本文中，我们选取了自适应控制方法。1.3.1自适应控制方法介绍 直观地说，自适应控制器应当是这样一种控制器：它能修正自己的特性以适应对象和扰动的动态特性的变化。自适应控制的研究对象是具有一定程度地不确定性的系统，这里所谓的“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。任何一个实际系统都具有不同程度的不确定性，这些不确定性有时表现在系统内部，有时表现在系统的外部。从系统内部来讲，描述被控对象的数学模型的结构和参数，设计者事先并不一定能准确知道。作为外部环境对系统的影响，可以等效地用许多扰动来表示。这些扰动通常是不可预测的。面对这些客观存在的各式各样的不确定性，如何设计适当的控制作用，使得某一指定的性能指标达到并保持最优或者近似最优，这就是自适应控制所要研究解决的问题。自适应控制也是一种基于数学模型的控制方法，它所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模型逐步完善。具体地说，可以依据对象的输入输出数据，不断地辨识模型参数，这个过程称为系统的在线辩识。既然模型在不断的改进，