PID三维编程主要步骤.docVIP

3 逆Nyquist图与负的PID频率特性曲线的交点 3.1 增益一定下的负PID频率特性 设PID控制器为： (3) 负的PID频率特性为： (4) 令(4)式右侧虚部为0可得： 对(4)式右侧虚部求导并令为0，有：，得： 从(4)式可知，在增益一定的条件下，为一条纵向直线．负的PID频率特性有如下特性： (1) 当时，的虚部具有单调性，与实轴交点为； (2) 当时，的虚部具有极值，极值点位于，为在实轴上部或下部的一条直线； (3) 当或时，为从实轴开始或终止的一条射线． 根据和为正、负或零，曲线分8种情况，具体见图1，图中曲线1为，2为，3为，4为，5为，6为，7为，8为．图中曲线3和4其虚部存在极点，其它曲线的虚部随增大而单调增加或减小． 图1 负的PID频率特性8种情况 Fig.1 The 8 cases of the negative PID frequency characteristics 3.2 伪多项式分解 设被控对象为：，其中． 系统特征方程为： (5) 特征方程(5)中s的最高指数为：． 将(5)式写成下式： (6) 令，有． 令，，有 (7) (8) 因为、为偶函数，、为奇函数，显然为偶函数，为奇函数．因而或的零点是关于原点对称的． (6)式乘以得： (9) 令，则伪多项式中s的最高指数为：，令，，由(9)式得： (10) 根据引理1，(10)式左侧可写成如下形式： 令、，得： (11) (12) 由(11)、(12)式可获得和的零点． 3.3 逆Nyquist曲线上的交点 令，由(5)式得： 令，，，有： (13) (13)式左侧为： (14) (14)式也可写成下式： 当时，一定存在某个，当时，为单调增加的． 由等式(13)结合式(5)、(14)，同样可得(11)、(12)式，也就是说，在复平面上逆Nyquist曲线和给定条件下负的PID频率特性曲线之间的交点即为(11)式的根的零点． 编程主要步骤： 画逆Nyquist图 例1： tt=10;NUM=[2 3 4];DEN=[5 6]; %对象参数 W=linspace(0.0001,(1*2*pi+1*pi/4)/tt,30000); %频率范围 [mag,phase]=bode(NUM,DEN,W); %bode 图数据 phase1=(phase+30)*pi/180+tt*W; %考虑时滞时，bode图相角变化 re=mag.*cos(phase1)/2; % 逆Nyquist曲线的实部 im=mag.*sin(phase1)/2; % 逆Nyquist曲线的虚部 figure(1); plot(re,im,k); % 画逆Nyquist曲线 图2中A点为起始点，B点为极小的点（可能为多个）。 在逆Nyquist曲线上，找出A点和B点（可能为多个）。这些点将PID增益分成若干区间，每个区间内曲线与纵向直线的交点数是不变的。图2中：等。 图2 例1逆Nyquist曲线 二、增益的稳定范围 找出某区间与纵向直线交点最多的区间即为增益的稳定范围，例中：。 三、平面稳定区间 当给定时，平面稳定区间是由一系列直线相交而成的凸多边形；结合式（6）得出这些边界线为 (11) 其中即为式（5）的解，也就是固定时，负的PID频率特性曲线和逆Nyquist曲线交点所对应的频率． 在平面依次标记为直线L0,L1，L2,L3，L4,L5，L6见图3．平面的稳定域；见图3。根据“逆时针”规律，则P1和P2区域是稳定的区域． 图3 平面稳定域 四、在的稳定范围遍历，重复上述步骤，可获得（时滞）系统PID控制器参数稳定域的三维空间． 图4 控制参数稳定域