液压伺服第二版0710教学课件第六章.pptVIP

２滞后校正的传递函数 3 滞后校正网络的Bode图 * 4 电液位置伺服控制系统的校正 校正后的系统开环传递函数 式中： * 电液位置伺服控制系统校正后的Bode * 5 设计滞后校正网络 （1）根据稳态误差要求，确定系统的开环增益 Kvc； （2）由（1）式计算出Kvc，画出未校正系统的Bode图，看幅值裕量和相位裕量是否满足要求？ （3）如果不满足要求，则根据所要求的幅值裕量和相位裕量确定新的幅值越频率ωc； （4）选择转折频率ωrc，一般　　　　　　 　; （5）确定滞后超前比α， 。 * 二、速度反馈和加速度反馈校正 　１主要作用 　速度反馈校正的作用是：提高主回路的静态刚度或者提高液压固有频率，减小速度反馈回路内的干扰和非线性的影响，以提高系统的静态精度。 　加速度反馈校正的作用是：提高系统的液压阻尼比。 * 速度与加速反馈回路的闭环传递函数为 校正后整个系统的开环传递函数为 * ２只有速度反馈校正的系统 ３只有加速度反馈校正的系统 ４速度反馈与加速度反馈同时校正的系统 注意：引入速度反馈与加速度反馈校正以提高固有频率和阻尼比，但要受到速度与加速度反馈回路稳定性限制，注意该局部回路的稳定性。 * 三、压力反馈和动压反馈校正 　１压力反馈校正 　压力反馈校正的作用是：提高系统的阻尼比，但会降低系统的静态刚