自控控制原理习题 王建辉 第2章答案.doc

2-1 什么是系统的数学模型?在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些? 用来描述系统因果关系的数学表达式，称为系统的数学模型。 常见的数学模型形式有：微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图和信号流图。 2-2 简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。 2-3 什么是小偏差线性化？这种方法能够解决哪类问题？ 在非线性曲线（方程）中的某一个工作点附近，取工作点的一阶导数，作为直线的斜率，来线性化非线性曲线的方法。 2-4 什么是传递函数？定义传递函数的前提条件是什么？为什么要附加这个条件？传递函数有哪些特点？ 传递函数：在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 定义传递函数的前提条件：当初始条件为零。 为什么要附加这个条件：在零初始条件下，传递函数与微分方程一致。 传递函数有哪些特点： 1．传递函数是复变量S的有理真分式，具有复变函数的所有性质；且所有系数均为实数。 2．传递函数是一种有系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式，它只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反映系统内部的任何信息。 3．传递函数与微分方程有相通性。 4．传递函数的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应。 2-5 列写出传递函数三种常用的表达形式。并说明什么是系统的阶数、零点、极点和放大倍数。 其中 其中 传递函数分母S的最高阶次即为系统的阶数，为系统的零点，为系统的极点。为传递函数的放大倍数，为传递函数的根轨迹放大倍数。 2-6 自动控制系统有哪几种典型环节？它们的传递函数是什么样的？ 1．比例环节 2．惯性环节 3．积分环节 4．微分环节 5．振荡环节 6．时滞环节 2-7 二阶系统是一个振荡环节，这种说法对么？为什么？ 当阻尼比时是一个振荡环节，否则不是一个振荡环节。 2-8 什么是系统的动态结构图？它等效变换的原则是什么？系统的动态结构图有哪几种典型的连接？将它们用图形的形式表示出来，并列写出典型连接的传递函数。 2-9 什么是系统的开环传递函数？什么是系统的闭环传递函数？当给定量和扰动量同时作用于系统时，如何计算系统的输出量？ 答：系统的开环传递函数为前向通路传递函数与反馈通路传递函数之积。 系统的闭环传递函数为输出的拉氏变换与输入拉氏变换之比。 当给定量和扰动量同时作用于系统时，通过叠加原理计算系统的输出量。 2-10 列写出梅逊增益公式的表达形式，并对公式中的符号进行简要说明。 2-11 对于一个确定的自动控制系统，它的微分方程、传递函数和结构图的形式都将是唯一的。这种说法对么吗？为什么？ 答：不对。 2-12 试比较微分方程、传递函数 、结构图和信号流图的特点于适用范围。列出求系统传递函数的几种方法。 2-13 试求出图P2-1中各电路的传递函数W(s)=Uc(s)/Ur(s)。 解：（a）解法1：首先将上图转换为复阻抗图， 由欧姆定律得： I(s)=(Ur-Uc)/(R+Ls) 由此得结构图： Uc=I(s)(1/Cs) 由此得结构图： 整个系统结构图如下： 根据系统结构图可以求得传递函数为： WB(s)=Uc/Ur=[[1/(R+Ls)](1/Cs)]/[ 1+[1/(R+Ls)](1/Cs)] =1/[LCs2+RCs+1]=1/[TLTCs2+TCs+1] 其中：TL=L/R; TC=RC 解法2：由复阻抗图得到： 所以： 解：（b）解法1：首先将上图转换为复阻抗图， 根据电路分流公式如下： 同理： 其中： 代入中，则 所以： 解法2：首先将上图转换为复阻抗图（如解法1图） 画出其结构图如下： 化简上面的结构图如下： 应用梅逊增益公式： 其中： 、 所以 、 、 所以： 解：(c) 解法与(b)相同，只是参数不同。 2-14 试求出图P2-2中各有源网络的传递函数W(s)=Uc(s)/Ur(s)。 解：（a） 其中： 其中：、 所以： 解：（b）如图： 将滑动电阻分为和， ，，其中 所以： 解：（c）解法与（b）相同。 2-15 求图P2-3所示各机械运动系统的传递函数。 (1)求图(a)的 (2)求图(b)的 (3)求图(c)的 (4)求图(c)的 2-16如图P2-4所示为一个带阻尼的质量弹簧系统，求其数学模型。 2-17 图P2-4所示为一齿轮传动系统。设此机构无间隙、无变形。 (1)列出以力矩Mr为输入量，转角为输出量的运动方程式，并求其传递函数。 (2)列出以力矩Mr为输入量，转角为输出量的运动方程式，并求出其传递函数。 2-18 图P2-6所示为一磁场控制的直流电动机。设工作时电枢电流不变，控制电压加在励磁绕组上，输出为电机位移，求传递函数。 2-19图P2-7所示为一用作放