机械手自动操作控制的plc程序_设_计.docVIP

目录 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述机械手的概述机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。宇宙及海洋的开发军事工程及生物医学方面的研究和试验。 　　　　　　　　　　　　　 图1 机械手传送示意及操作面板图 2、机械手顺序动作的要求是：1) 按下起动按钮SB1时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作2) 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作3) 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作4) 启动传送带A运行，由光电开关SP检测传送带A上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作5) 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作6) 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作7) 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作8) 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2秒后，完成一次搬运任务，然