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主要内容 自动GPS指导系统简介 现代GPS自动指导系统的典型部件（详细介绍） 控制算法 基于GPS的自动指导系统简介 基于GPS的自动指导系统于1997年左右开始出现在拖拉机上。第一个GPS系统是由澳大利亚的Beeline公司出售的。不久之后，Integrinautics和Trimble Navigation两个公司也引进了自动指导系统。今天，自动指导系统已被应用于拖拉机、机动式喷雾器、联合收割机和牵引机械中。 一个自动控制系统和人工控制系统是相似的，除了自动控制系统中的驾驶任务是由一种控制算法来完成的，操作者只需要按预定的按钮就可以控制机器，以控制机动车进入附近最近的指导线。而人工控制需要不断重复的操纵方向盘。 当系统已经设定，该控制器发送信号给驱动器，使机动车进入正确路径，正确的路径使联络测线误差最小化。为适应高精度的需要，地形补偿系统被引进来，用来纠正GPS的位置，从而控制机动车的位置。方向盘的角度传感器通过测量电流来操纵车轮的回转角度，这也被控制算法所采用，作为额外的输入以便于闭环控制。 GPS的自动指导系统的优点 自动控制系统和人工控制系统一样，都能容易的被采用。自动控制系统更复杂，成本也更高，但自动控制系统也有它自己的好处。 增加精度。有控制器的机动车降低驾驶失误，使误差小于2.5厘米。 减少跳跃和重叠。使用高精度的自动指导系统，能减少一块田地所需要通道数目的5%到10%。这样可以节约化学物质、燃油、机器折旧等。 司机的驾驶技术不会影响系统的性能。实际操作中不可能使所有的司机达到最好的结果，只要使用过的司机就能很精确的使用它。 它允许高精度的GPS系统来纠正误差。比如在实时动态和效率方面。 它能在保持高速度的同时保持高精度。比如，它可以控制一辆喷雾器以高速度在作务行作业，而不破坏庄稼，尽管庄稼太高而使人看不见地面。 能让人把精力集中在重要的任务上。 减少疲劳。 增加机动车的利用率。 角度控制传感器 电动液压阀和多支管 控制器 显示器 GPS传感器 现代GPS自动导引系统的典型部件 汽车转向驱动器和手动控制检测器 转向驱动器可以执行控制算法输出的信号，从面改变机动车辆行驶方向。 液压趋动器是安装在阀组中的典型的比例电动液压阀。这些阀门都是典型的电磁阀，在这一过程中，电流通过阀门线圈移动中央芯。在比例电动液压阀中，中央芯的运动大致与通过线圈的电流成正比。中央芯的运动是用来控制燃油的流量和方向的。在拖拉机中，燃油的流量控制是用来驱动液压气缸的，驱驶拖拉机的可操纵前轮移动。 其他类型的阀门包括闭环阀，用差动变压器的线性电压来测量和控制线圈准确的位置，从而使它与命令的位置密切配合。闭环中央芯位置控制，需要阀门在使用时非常精确，并且和预期的流动电流一致。 最典型的液压控制界面还包括手动后备保险系统，以便检测用户想控制方向盘的转向命令，表明用户想去控制机动车。这通常是通过使用转向负荷传感器或压力传感器来实现，或是用流量传感器监测流量来实现的。其它后备保险系统通常包括直接安装在驾驶杆上的操纵角度传感器，以便当轮子移动时它能检测到。 用于自动转向装置中的电动液压阀和多支管 用在电动液压阀上的精确机械线轴 遥控自动驾驶仪和基于CAN的转向器 在过去的几年中，一些农业机动车已经开始被工厂配备遥控自动驾驶仪和基于CAN的转向器系统。这样，转向的命令可以通过电子信号的命令传递给汽车转向控制系统。特别，基于CAN的电子转向系统正变得越来越受欢迎。在这种情况下，当系统进入自动转向模式，机动车为可以从自动控制器中收到命令的模式，期望的回转半径将通过预先定义的CAN指令，传达到车辆的转向系统控制器。转向控制器系统负责使机动车转向发生变化。手动过载信号和实测转向的回转半径也经常由CAN网络送回自动导向控制器上。 对于基于CAN的系统来说，一体化的自动转向器是所有方法中成本最低的，它不会危害系统的性能。 电动马达驱动 随着2004年第一个电动机传动系统Trimble EZ-Stee的出现，电动机传动系统被引入到基于GPS的自动指导系统。在这些系统中，驱动器通过一个小的电动马达来驱动机动车的方向盘。这些系统有时被称为辅助转向系统。这些系统己经变得非常流行。 使用电动马达执行机构控制方向盘，以此来驾驶车辆的有利之处在于具有很低的侵入性。安装时通常时间短，一般情况下，比液压安装需要更少的技能。此外，典型的安装要求更少的部分，使电机系统更经济。一些系统，如EZ-Steer，可以从一辆机动车轻易地转移到另一辆。 　 由于大部分用于农业机动车上的方向控制系统很相似，另一个优势，就是为许多车型创造界面，通常比液压传动系统的界面简单。很容易找到基于电动马达系统大多数车型的配套元件。 由于其成本低,一些制造商对电机驱动系统已采取从方向盘上除去转角传感器的方式来进