robot言语编school-TH-TV共通(中文).pptVIP

TH系列/TV系列　机械手语言 程序 程序的讲述必须在ＰＲＯＧＲＡＭ语句到ＥＮＤ语句之间。 「PROGRAM　程序名」????程序开始 　　「END」　　　　　　　　 　　　?????程序结束 PTP(Point to Point)动作 实习课题(5)解答 PROGRAM TEST PASS=60 ENABLE PASS SPEED=80 MOVE A1 MOVE A1+POINT(0,0,-100) WAIT MOTION=100 SUBCHUCK MOVE A1 MOVE A2 L1: IF DIN(2) THEN GOTO L2 GOTO L1 L2: MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2. ENABLE NOWAIT MOVES A2 WITH SPEED=50 WAIT MOTION=50 DOUT(2) DISABLE NOWAIT MOVE A3 MOVE A3+POINT(0,0,-100) WAIT MOTION=100 SUBUNCHUCK MOVE A3 DOUT(-2) DISABLE PASS END SUBCHUCK DOUT(-5) WAIT DIN(5,-6) RETURN END SUBUNCHUCK DOUT(5) WAIT DIN(-5,6) RETURN END 条件监视（中断处理） ON 　条件　DO 　语句 ??? 在机械手动作中进行条件监视，当条件为真　　　　　　　　　　　　　　　　 时，执行继DO后的语句。IGONORE 　条件　　??? 解除通过ON指令指定的条件监视。 例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITRESET DOUTMOVE A1WAIT MOTION=100WAIT DIN(-1)DOUT(-1)ON DIN(1) DO DOUT(1)MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(1)END A1 A2 A3 现在位置 X Y + - + - 等待到DIN(1)为OFF，DOUT(1)为OFF。 由A1位置向A2或A3移动途中，若DIN(1)为ON，则DOUT(1)为ON。 X A3定位结束后(100％)解除条件监视。 WAIT MOTION =100的指令没有时，在A2位置侧解除条件监视。 条件监视（中断处理/停止动作 ） ON 　条件　BREAK DO 　语句 ??? 在机械手动作中进行条件监视，当条 件为真时，停止机械手动作，并执行继DO 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 后的语句。 例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITSPEED=5WAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO SUBMOVE A1MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(-1)ENDPROGRAM SUBWAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO ＳＵＢRESUMEEND A1 A2 A3 现在位置 X Y + - + - 等待到DIN(1)为ON。 由A1位置向A2或A3方向移动途中，DIN(1)为ON时，进行减速停止，并呼叫SUB。 X A3定位结束后(100％)解除条件监视。 在SUB侧等待到DIN(1)为OFF。 SUB 全程变量定义 GLOBAL  变量 对能从程序中任意一个起可参照的大区域的变 量进行定义 END 例）GLOBAL A=1ENDPROGRAM SAMPLE SUB PRINT “A=“,A,CR　DELAY 1ENDPROGRAM SUB A=A+1END GLOBAL内说明的变量可在主程序及子程序中作同一变量使用。主程序及子程序中说明的变量，只能在此中使用。 能使用的类型有：整数型、实数型、位置型、坐标型、负荷型。例)整数型　A=1实数型 B=1.0排列型　 DIM D(10) AS INT 　　??? 整数 　　　　　　DIM E(10,3) AS REAL ???　实数 DIM F(5) AS POINT　???? 位置　　　排列必须按GLOBAL说明。 排列 DIM 　字符串（变量）