本课程的基本务特点及学习方法.docVIP

PAGE PAGE 1 本课程的基本任务特点及学习方法 《机电控制工程基础》是以控制理论为基础，密切结合工程实际的一门专业基础课，是机械设计制造及自动化专业必修课。 本课程所讨论的问题，都是在工程实践的基础上抽象出来的问题，是分析和设计控制系统的共性问题，这些问题理论较强，涉及的面也十分广泛。因此，讨论问题的周期长是本课程特点之一。为了学好本课程，在学习过程中就应对学过的内容经常复习，明确前后问题的联系，掌握进度。 本课程中应用的数学较多，但是，所讨论的问题都是和工程实践紧密联系着的。因此，学习本课程要特别重视理论联系实际，重视在物理概念的基础上对问题的理解。 负反馈是构成自动控制系统的基本控制策略。因此，牢固地掌握反馈在工程系统中的应用是学好本课程的关键。 控制系统分析，就是建立给定系统的数学模型，在规定的工作条件下，对它的数学模型进行分析研究。其研究的内容就是稳态性能和瞬态（暂态）性能，以及分析某些参数变化对上述性能的影响，决定如何选取合理的参数等。 系统综合设计，就是在给定对系统瞬态和稳态性能要求情况下，根据己知的被控制对象，合理的确定控制器的数学模型，控制规律和参数，并验证所综合的控制系统是否是满足性能指标要求。 机电控制工程基础的基本问题是：建立系统的数学模型；系统分析计算；综合校正确定控制规律。 本课程的基本任务，是使学生获得机电控制系统的基本理论，掌握系统的基本分析方法和计算方法。为设计机电控制系统及后继课程的学习和进一步研究学习控制理论打下一定的基础。 1 控制系统的基本概念 本章主要内容、基本要求、重点 主要内容： 控制任务，被控制对象、输入量、输出量、扰动量。 开环控制系统、闭环控制系统及反馈的概念。 控制系统的组成、基本环节及对控制系统的基本要求。 基本要求： 了解“机电控制工程基础”课程特点，初步建立控制系统概念。 了解反馈及反馈控制概念，了解开环系统及闭环系统概念。 对本课程有一初步认识。 重点：开环控制、闭环控制，系统的基本组成环节。 学习本章内容主要了解基本含义、概念。 被控制对象或对象 ── 我们称这些需要控制的工作机器、装备为被控制对象或对象。 输出量（被控制量）── 将表征这些机器装备工作状态需要加以控制的物理参量，称为被控制量（输出量）。 输入量（控制量）── 将要求这些机器装备工作状态应保持的数值，或者说，为了保证对象的行为达到所要求的目标，而输入的量，称为输入量（控制量） 扰动量 ── 使输出量偏离所要求的目标，或者说妨碍达到目标，所作用的物理量称为扰动量。 控制的任务实际上就是形成控制作用的规律，使不管是否存在扰动，均能使被控制对象的输出量满足给定值的要求。 开环控制系统 只有给定量影响输出量（被控制量），被控制量只能受控于控制量，而被控制量不能反过来影响控制量的控制系统称为开环控制。 开环控制系统可以用结构示意图表示，如图所示。 控制器 控制器 被控制对象 扰动量 输入量 输出量 ur u a n 图 开环控制结构图 结构图可以表示这种系统的输入量与输出量之间的关系。由图可知，输入量直接经过控制器作用于被控制对象，所以只有输入量影响输出量。当出现扰动时，没有人的干预，输出量不能按照输入量所期望的状态去工作。 闭环控制系统 为了实现闭环控制，必须对输出量进行测量，并将测量的结果反馈到输入端与输入量相减得到偏差，再由偏差产生直接控制作用去消除偏差。因此，整个控制系统形成一个闭合环路。我们把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环,参与控制的系统，称作闭环控制系统。由于系统是根据负反馈原理按偏差进行控制的，也叫作反馈控制系统或偏差控制系统。 闭环控制系统中各元件的作用和信号的流通情况，可用结构图表示。 控制器被控制对象检测装置 ur ue u 控制器 被控制对象 检测装置 输入量 输出量 ucf 反馈 图 闭环系统结构图 图中符号