三自由度圆柱坐标机械毕业设计.doc

摘要 自上世纪工业革命以来，大型重工业已经成为了人类社会发展的不可缺少的一部风。自从美国诞生了世界上第一台机械人后，很多国家都争先研究机器人技术。因为机器人技术可以帮助甚至替代人类在重工业生产，特别是高污染，高强度，高温度等人类不适宜的工作环境下高效率的工作。 机械手作为机器人的重要组成部分，它种类繁多。动力方面，可以是电动的，也可以是液压差传动。主要由控制系统，执行系统，动力系统等系统组成，由伸缩臂，升降臂，机械抓手等部分，以PLC软件为操作，使机器手更加方便快捷的运用于人类的生产活动当中。 关键词：机械手 手臂 圆柱坐标 液压缸 PLC 目录 第1章 绪论 ······················································5 1.1 机械手发展现状 ················································5 1.2机器手种类······················································5 1.3 机器手由哪些部分组成 ···········································5 1.4设计机器手目的··················································6 第2章 三自由