机电一体化实例.pptVIP

第一章 绪论 1.2 机电一体化实例 ——机器人介绍 机器人系统的组成 动态系统建模与分析 反馈控制 传感器和信号处理 执行器和电力电子部件 计算机硬件/计算机接口 计算机编程 1.2.1 机器人系统的组成 学科:数学，物理学，生物学，机械工程，电气工程，计算机工程，计算机科学 关键部件 基座 机械手机构 控制器 传感器 执行器 用户界面 功率转换 ?单元 机器人基座：固定或移动 移动式基座通常是和车轮或履带连接的平台.除了车轮或履带，一些机器人采用腿来走动。 在制造方面应用的是固定式机器人的例子。这些机器人不能使基座远离正在进行的工作。 机器人机构：机械元件 斜楔 曲柄滑块 凸轮和从动件 齿轮，齿条等 链条和链轮 杠杆 连杆 传感器: I 人的感觉:视觉，听觉，触觉，味觉和嗅觉为我们提供重要的功能和生存信息 机器人传感器:测量机器人的配置/条件和环境，并且以电子信号形式发送信息到机器人控制器 (如手臂的位置，有毒气体的存在) 机器人需要的信息超过人的感觉(如能够在黑暗中看得见,检测微量的无形辐射,测量人眼看不到的太小或太快的运动) 加速计 利用压电效应 Flexiforce 传感器 In-Sight视觉传感器 零件拾取:机器人可以通过三维视觉传感器处理随机堆放的工件。由于校准操作不需要特殊的送料器和对准