慧鱼机器人2.docVIP

摘要 本文以德国慧鱼公司生产的创意教学模型为研究对象，结合实验中对四自由度机械手的组合装配认识，分析机器人的组成机构、运动方式、位移速度的控制及传动链形式等。主要对四自由度机械手进行初步分析、了解，以进一步掌握机器人相关的知识。 关键字：机器人、装配、结构、运动、控制 目 录 1、机器人的结构 1 1.1机器人的一般构成 1 1.2机械手具体结构功能 2 2、四自由度机器人的工作空间自由度的坐标形式 3 3、四自由度机器人传动简介 3 3.1四自由度机器人的驱动元件 3 3.2执行机构的传动链 4 3.2.1控制底盘转动传动链 5 3.2.2机械手臂升降传动链 5 3.2.3机械手爪松紧传动链 6 3.2.3机械手臂伸缩传动链 7 4、机器人位移、速度的控制 7 1、计算机的面板控制方式 8 5、机械手的运动轨迹 8 5.1机械手各位置的定义 8 6、机电一体化系统创新设计分析 9 7、实验总结 9 1、机器人的结构 1.1机器人的一般构成 机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成。执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。另一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化。 控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制。 1.2机械手具体结构功能 臂功能：起到力矩平衡，使手装起物件得以实现; 手功能：起到升降夹紧装置的作用; 腕功能：夹紧物件; 机械手结构图如图所示。 机械手结构图 2、四自由度机器人的工作空间自由度的坐标形式 一般情况下，笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式球面坐标结构极坐标结构 四自由度机器人 3、四自由度机器人传动简介 3.1四自由度机器人的驱动元件 四自由度机器人的主要驱动元件是电机，该机器人包含四个电机，分别控制四条传动链。其中电机M1驱动底盘的转动，电机M2驱动机械手臂的伸缩，电机M3驱动机械手臂的升降，电机M4驱动机械手爪的松紧，四个驱动电机的安装位置如图3.1所示。 图3.1 四个驱动电机M1/M2/M3/M4 3.2执行机构的传动链 四自由度机械手包括四条传动链：控制底盘转动传动链、机械手臂的伸缩、机械手臂升降传动链、机械手爪松紧传动链。四条运动链如图所示。 执行机构的运动链 3.2.1控制底盘转动传动链 工作原理：电机转动，通过减速装置，带动蜗杆-蜗轮转动，由于蜗轮与底座固接在一起，所以底盘就可以在电机的带动下实现转动。改变电机的方向，就可以改变转盘的转动方向。在蜗杆的同轴端安装一个计数器，当蜗杆转一圈，计数器计数1，对应底盘转过的角度；控制器通过接收统计计数器的计数个数，控制发送给电机的脉冲数，从而控制底盘转过的角度。传动链如图所示。 控制底盘传动链 3.2.2机械手臂升降传动链 工作原理：电机转动，通过减速装置，带动蜗杆-蜗轮转动，蜗轮带动同轴安装的链轮，通过链轮链条传动，带动机械手臂摆动。通过电机的正反转控制实现机械手臂的升降控制。在蜗杆的同轴端安装一个计数器，当蜗杆转一圈，计数器计数1，对应机械手臂摆动的角度；控制器通过接收统计计数器的计数个数，控制发送给电机的脉冲数，达到控制机械手升降的高度目的。传动链如图所示。 机械手臂升降传动链简图 3.2.3机械手爪松紧传动链 工作原理：电机转动，通过减速装置，万向节联接的转动轴，带动丝杆转动。螺母与丝杆配合，通过螺母带动连杆机构，控制机械手爪。通过电机转向的控制就可以实现机械手爪松紧的控制。如图所示在传动轴上安装一个计数器，当传动轴转过一圈时，计数器计数1，对应机械手爪张开或闭合的角度。控制器通过接收统计计数器的计数个数，控制发送给电机的脉冲数，达到控制机械手爪张开或闭合角度目的。传动链如图所示。 机械手爪松紧传动链简图 3.2.3机械手臂伸缩传动链 工作原理与机械手臂升降传动链完全相同。 4、机器人位移、速度的控制 机械