静力学是研究物体平衡问题.pptVIP

第十九章 动力学基本定律 质点运动微分方程 2.已知力求运动(正问题) §19-2 质点运动的微分方程 一、矢量式 例1 三角楔块放在光滑的地面上，现在楔块上放一块光滑物块以加速度a2滑下,试求：楔块的加速度a1值。 例2 中国古时有一位千户将自制火箭绑在所坐的椅子上，点燃火箭后试图飞离地球，试求火箭的初速度必须达到多少才可将这位千户飞离地球。 解: 例3 一人在高为h的悬崖边以v0的速度平抛一块石子，当空气阻力F=- kmv时,试求：石子的运动方程。 解： 例4 圆柱破碎机械中放置钢球与石块，为使石块破碎效率最佳，应使转动圆柱中的钢球达到最高位置再落下，试求此时转速n。 解: * * 静力学是研究物体的平衡问题，没有考虑物体在不平衡力系作用下将如何运动; 运动学只研究物体运动的几何性质而不考虑力的作用。 静力学、运动学未考虑的问题，正是动力学所要研究的问题。 第三篇 动力学 研究作用于物体的力与物体运动变化之间的关系，即建立力和运动之间的关系。 1 动力学任务 2? 学习动力学目的 (1) 解决实际工程问题 (2) 为后续课程奠定基础 (1)质点：具有一定质量的几何点，其几乎形状和大小尺寸忽略不计。 3 动力学的基本模型 (2)质点系：有限或无限质点组成的相互间有一定联系的系统。 不变质点系：质点间距离保持不变的质点系。如刚体。 可变质点系：质点间距离可以改变的质点系。如流体等。 当研究飞行器轨道动力学问题时，可将飞行器视为质点。 当研究飞行器姿态动力学时，可将其视为刚体系或质点系。 适用于惯性参考系 §19-1 牛顿运动定律 惯性坐标系 第一定律 惯性定律 任何物体，若不受外力作用，将永远保持静止或作匀速直线运动 第二定律 力与加速度关系定律 质点的加速度大小与所受力的大小成正比，而与质点的质量成反比，加速度方向与力的方向一致。 第三定律 作用与反作用定律 质量是物体惯性的度量 两物体间相互作用的力总是大小相等，方向相反，沿同一作用线，且同时分别作用于两个物体上 。 1.已知运动求力(逆问题) P a F1 F2 地球 动力学主要研究两类基本问题 二、直角坐标式 三、自然轴系式 x y z m S A B M + _ n b t 四、两类问题 1、已知运动，求力（微分问题） 已知 求 是一个微分过程 2、已知力，求运动（积分问题）， 还要已知初始条件 （1）力是常力 例如：重力 （2）力是位置的函数 例如：弹簧力 （分离变量法） （3）力是速度的函数 例如：空气阻力 （4）力是时间的函数 例如：周期力 说明：以上积分的分离形式并不是惟一的，具体如何 分离，要与所求问题相对应. 1、取研究对象画受力图 2、确定坐标系 3、建立微分方程 4、求解 求解动力学问题的步骤： 解： A B ? a1 a2 A ar=a2 FN P ae=a1 ? y x x: mA(a1cos ? +a2)=mAgsin ? x’ y’ y: mAa1sin ? =FN -mAgcos ? a1=(gsin ? - a2)/ cos ? 讨论： 2. a1 gtan ?, 1. a1 g tan ?, 3. a1= g tan ?, a2=gsin ? - a1 cos ? a20, 物块相对上升。 a20, 物块相对下降。 a2=0, 物块相对不动。 F x R 0 已知地心引力 F= - ?m/x2， 按初始条件 x=R 时 F=mg 可求得 ?=R2g， 则 F= - mgR2/x2。 建立微分方程: 由: 1. v20 2gR，下落， 2. v20 2gR，飞离. 第二宇宙速度 ( R=6370 km ) v0 x y mg 建立微分方程: n 沿法向建立质点运动微分方程: 代入后: 当 FN=0 当 最高位置 a=0 u mg s 例5：质量为 m 长为 l 的摆在铅垂面内摆动。初始时小球的速度为u , ? = 0。试求绳作用在小球上的力F(? ), 并分析小球的运动。 解： F ? n 运动微 分方程 积分上式可得： 分析小球的运动 （1）微幅摆动 运动特点：等时性 （周期与初始条件无关） 初始条件： 微分方程的通解 确定积分常数 （2）大幅摆动 大幅摆动不具有等时性 例6: 质点与圆柱面间的动滑动摩擦因数为 fd，圆柱半径为 r =1m。（1）建立质点的运动微分方程；（2）分析其运动。 o 解：取质点为研究对象 由（2）式解得： 代入（1）式得：