第二章现控1.pptVIP

第二章 控制系统的状态空间描述 第二章 控制系统的状态空间描述 2.1 基本概念 2.1.2 状态空间表达式的一般形式： 2.2 状态空间描述的性质与步骤 以RLC电路系统为例建立状态空间描述的数学模型 设置状态变量 如果取状态变量 状态空间描述为： 2.2.1状态空间描述的性质 1、状态变量的选取具有非唯一性； 2、动态过程或状态空间描述具有非唯一性； 3、完全描述一个动态系统所需状态变量的个数由系 统的阶次决定，且状态变量必须是相互独立的； 4、状态变量可以不具备物理意义或可测量； 5、表征系统的方程，其所得解为全解，即，零初始 解和零状态解。 2.2.2 列写状态空间表达式的一般步骤 2.2.3 状态空间表达式的系统方框图 则其状态图为 问题的提出 一个单输入单输出(SISO)线性定常系统，系统的输出y和输入u均为标量变量，则表征系统输出和输入间的因果关系，可用如下高阶微分方程来描述 2.3 传递函数(矩阵) 2.4 组合系统 2.5 (非奇异)线性变换 2.6 离散时间系统状态空间表达式 的情形： 计算： 定义状态变量: 写成矩阵形式的状态空间表达式 2.2.3. 根据传递函数求状态空间表达式： (1) 直接分解