线性多个体零碎滑模控制并分析.pdfVIP

摘要 摘要 多个体系统理论是控制理论的一个比较新的研究方向．它的研究对象是按照 一定的网络结构连接起来的多个动态子系统的全体，其中每一个子系统又常常称 为一个个体，个体之间通过连接网络进行信息的传递，按照一定的协议进行相互作 用．所研究的问题主要包括集群行为(包括运动的一致性、编队等)的数学建模与仿 真、集群行为的理论解释及设计控制协议实现期望的集群行为．多个体系统理论有 广泛的物理背景和应用背景，这包括生物群体的自组织行为、机器人群的协调控 制、卫星群的姿态一致性调节及无人机的编队控制等． 经过了十几年的发展，多个体系统理论取得了大量的研究成果，研究对象包括 离散的Vicsek模型，连续的Kuramoto模型，积分器多个体系统，～般的高维线性多 个体系统及非线性多个体系统．但是在目前所讨论的多个体系统中，大多都假设个 体系统具有相同的确定性的动态方程．对于个体系统方程不同或含有不确定项的 情形，理论成果还不多．而实际生活中的多个体系统(比如鸟群、鱼群及机器人群 等)的个体之间一般都是有差别的，它们有着不同的动态方程．另外，在数学建模的 过程中，数学模型与真实系统之间往往存在误差，个体的运动也常常受到干扰．因 此研究个体系统方程不同或含有不确定项的多个体系统具有十分重要的现实意义． 滑模控制是处理控制系统中一个重要的鲁棒控制技术，它的突出优点在于对于匹配 的干扰和系统参数不确定项具有很好的鲁棒性．本论文把滑模控制技术引入到含有 干扰和不确定项的多个体系统中，设计了多个基于滑模控制的鲁棒一致性协议，给 出了基于线性矩阵不等式的控制设计方法．具体来说有如下几个方面． 首先，本文对有不确定参数和外干扰的二阶多个体系统，设计了基于滑模控制 的鲁棒一致性协议，对闭环系统的鲁棒一致性给出了证明，并把所得结果推广到了 及高维情形，给出了基于线性矩阵不等式的控制器设计方法． 一 垫墨 ．—— ——————————————————————————_——————————————————————————————一 一一一， 其次，为了消除由于滑模控制的不连续性所引起的振颤现象，给出了基于二阶 滑模控制的鲁棒一致性协议的设计． 最后，对于一类控制项系数也含有不确定参数的多个体系统，提出了基于滑模 控制的鲁棒一致性协议． 关键词：线性多个体系统；鲁棒一致性；不确定参数；外部扰动；滑模控制； 11 Abstract Multi—agent isanewresearch system branchin theory control theory，which focuses ma州y on connecteda many subsystems network．Each by subsvstemis alsocaHed an the transmit agent·All information agents thenetwork through and affecteach other toa research according