智能小车系统计大学毕业设计.docx

河南理工大学毕业设计（论文）说明书 PAGE \* MERGEFORMAT2 摘要 随着科学的发展和科技的进步，人们在完成一件事情的时候不单单只关注结果而且也越来越多的考虑过程的影响，比如说对环境的影响还有方便程度等，而且对智能化的要求也越来越高。两轮智能车不仅节省了空间而且节省了能源,为人们未来的生活带来了不少好处。 本系统以MC9S12XS128MAA单片机为核心，其中还包括倾角检测模块、速度检测模块、电源模块、电机驱动模块、路径检测模块、拨码盘组成。电源模块把7.2V电压转换为5V、3.3V电压，速度检测模块检测电机的速度，倾角检测模块检测智能车的倾角从而为控制智能车的直立提供信息，拨码盘可对电机的速度进行直接设定。本系统有两个电机驱动，一个电机驱动一个轮子，通过电机转速的不同实现方向控制和直立控制。本智能车可以沿着特殊的路径进行智力的行走。 本系统显示了高度的智能化，可以为无人驾驶汽车的后续研究提供经验，方便人们的生活和工作。 关键词：MC9S12XS128MAA单片机、传感器、PID算法 Abstract With the development of science, When finish one thing people dont just focus on results, but also more and more considering the influence of the process .For example the influence of environment and the convenience of life. And people have high requirement of intelligent. Two rounds of smart car not only saves space and save the energy. Make people’s life more and more convenience and comfortable. This system with MC9S12XS128MAA single-chip microcomputer as the core.This system aslo contains Angle detection module、Speed detection 、modulepower module driver module of electric motor 、Path detection module. Dial the encoder. The angle can offer information to make the smart car upright. Power supply module convert voltage of 7.2 V to 5 V, 3.3 V voltage. Speed detection module to detect the speed of the motor. Dial the encoder can be set speed of the motor .This system has two motor ,one motor drive one wheel Through the speed of the motor can make the smart car upright. The smart car can walk along a path of special intelligence. This system shows the highly intelligent.Make people’s life more convenience.At he same time can save a lot of time to do other things. Keyword: MC9S12XS128MAA、sensor、PID arithmetic  1 第一章 引言 1.1两轮自平衡小车研究的意义 两轮自平衡小车的研究是在移动机器人研究的基础上发展起来的。移动机器人随着科学技术的发展而不断进步，现在机器人的发展水平可以代表一个国家的综合实力。两轮自平衡小车也是移动机器人的一种。它是自动控制理论与技术和动力学理论相结合的一个研究性课题，可以感知动态决策的能力，两轮自平衡智能车能够灵活的