三自由度平面(直角)坐标机人设计本科毕业论文.doc

审定成绩： 成都工业学院 毕 业 设 计 （论 文） 设计（论文）题目： 三自由度机器人设计 系 部 名 称： 机电工程系 毕业论文（设计）诚信声明 本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得 或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 论文（设计）作者签名： 日期： 年 月 日 毕业论文（设计）版权使用授权书 本毕业论文（设计）作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文（设计）的复印件和电子版，允许论文（设计）被查阅和借阅。本人授权青岛农业大学可以将本毕业论文（设计）全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文（设计）。本人离校后发表或使用该毕业论文（设计）或与该论文（设计）直接相关的学术论文或成果时，单位署名为 。 论文（设计）作者签名： 日期： 年 月 日 指 导 教 师 签 名： 日期： 年 月 日 摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机器人，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度 直角坐标 工业机器人 Abstract It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robots目录 摘要 …………………………………………………………… I Abstract ………………………………………………………… II 前言 …………………………………………………………… 1 概述 …‥……………………………………………… 2 机器人概述………………………………………………2 机器人的历史和现状……………………………………4 机器人的发展趋势………………………………………6 总体设计…………………………………………………8 2.1 机器人的组成及各部分关系概述………………………8 2.2 总体方案拟定……………………………………………9 2.3 驱动方式的选择…………………………………………11 第3章 机械系统设计…………………………………………13 3.1 机械手的结构设计……………………………………13 3.2 传动丝杆的设计………………………………………17 3.3 导轨的设计……………………………………………20 3.4 轴承的选择……………………………………………21 3.5 电机的选择……………………………………………22 第4章 总结……………………………………………………25 致谢……………………………………………………………27 参考文献………………………………………………………27 前 言 随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，自动化控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正