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力矩电机驱动伺服系统研究与设计 驱动系统的几个问题 带宽 任何一个伺服系统均可以看作是一个放大器，AV大于1或小于1。 频响测量(包括功率级)： 原理： 方法：数字码(u) 编码器： 测速机： 频率特性： 驱动系统机电时间常数的测试 输入速度阶跃信号(通过电压输入实现)，输出稳定值的0.632对应的时间即为. 通常是经计算得到的： 则 谐振点的问题（谐振和反谐振） 弹弹性系统具有一定的自然频率 所以电机驱动系统的幅频特性为： 　 总结以上，经纬仪的组成如下： 设计 速度回路设计 要求：速度校正之后得到的闭环等效特性对于位置回路来说应该是一个稳定的等效惯性环节。 方法：通常采用-20dB穿越中频区的频率设计法。 没有考虑特殊要求的经典设计方法：先确定和相位裕量以及放大倍数K，再求其它参数。 设目标对象的传递函数为，要求：　 校正网络（K＝400），则有如下等式成立： 根据以上关系我们可以画出校正后的幅频特性曲线： 速度回路是0型系统，仍采用双惯性校正形式，改变校正环节的位置。 选择在里的特点：1）随意提高放大倍数，改善低速性能，扩大调速范围。 　　　　　　　　　　　2）大惯性环节在一定条件下可改善稳态误差，即相当于一个积分环节。 　　　　　　　　　　　3）有可能使系统速度响