类腕关节推拿结论1对中医推拿手法进行运动学分析.PPTVIP

接下来，第2个步骤：分部件设计制作。 本装置分为仿真压力传感手掌、仿真腕关节和机械臂3个部分。 1.仿真压力传感手掌：这一部件的核心即是三维传感器 1）整合三个压力传感器为X-Y-Z三维度全向压力传感器，能使推拿手能感知和调节在类椭圆的自主运动范围中的三维空间内任意点力的大小。以此为基础由仿真进行自主推拿，根据设定的压力值及患者的体位变化及时调整按摩用力。 （点击出框）这就是三个压力传感器。 2）本部件由单片机MC68HC908AP64控制。此单片机作为控制核心将对整个推拿手进行控制。 * 第二个部件是仿真腕关节：这一部件的核心是凸轮和导轨机械结构，其中 1）导轨控制Z轴方向的运动，相当于人的前臂→手臂支架。 2）凸轮控制X、Y轴方向的运动，相当于人的腕关节→压力传感器的法兰盘（X、Y运动槽） 整合这二者，简化了机械结构的难度，提高机械效率。 （使用单片机控制） * 第三个部件是机械臂。 1）由两个垂直方向运动的连杆连接于底座。 2）仿真手连接于机械臂前端的短连杆上。 ◆以上就是本装置的分部件制作。 最后，第三个步骤：系统整合。 三维力传感器测得数值后，一个方向上将受力值传至LCD显示屏告知用户，另一个方向上传至单片机。单片机将此受力值与人工设定值进行分析比较反馈后，发出指令进行运动调节，从而实现自主推拿。 * 接下来，让我来介绍一下这个推拿手的使用方法。 1.请看操作面板图。