简易旋转倒立及控制装置电子设计.docVIP

PAGE PAGE I2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C题）【本科组】2013年9月7日 简易旋转倒立摆及控制装置（C题）摘 要 本设计根据选题要求搭建制作一台简易平面圆周倒立摆控制装置，系统基本功能要实现：摆杆的正负60°以上大角度摆动、摆杆圆周运动以及摆杆倒立自平衡等功能。基于这些要求，经过队员讨论并依据现有条件，决定分别采用双向编码器和陀螺仪-加速度计模块来分别测量旋转臂转角和摆杆摆角，使用直流减速电机控制旋转臂动作，以此搭建系统硬件结构。控制方案采用两个PID控制器分别控制旋转臂转角和摆杆摆角，通过对PID参数的整定来实现对摆杆姿态的控制。另外，为了系统调试方便，还设计了液晶显示+键盘的辅助调试模块，借助该模块可实现实时显示摆杆摆角及摆臂旋转角度，PID参数修订，摆杆动作切换等附加功能。关键字：旋转倒立摆 PID控制 陀螺仪-加速度计 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc239306421 1系统方案 PAGEREF _Toc239306421 \h 1 HYPERLINK \l _Toc239306422 1.1 任务及要求 PAGEREF _Toc239306422 \h 11.2 系统结构21.3 方案比较与选择2 HYPERLINK \l _Toc239306425 2系统理论分析与计算4 HYPERLINK \l _Toc239306426 2.1 电机选型4 HYPERLINK \l _Toc239306430 2.2 摆杆状态检测4 HYPERLINK \l _Toc239306434 2.3 驱动与控制算法5 HYPERLINK \l _Toc239306438 3电路与程序设计6 HYPERLINK \l _Toc239306439 3.1电路设计7 HYPERLINK \l _Toc239306440 3.1.1 系统总体框图7 HYPERLINK \l _Toc239306441 3.1.2 电动机驱动模块子系统电路原理图8 HYPERLINK \l _Toc239306442 3.1.3 电源模块电路原理图8 HYPERLINK \l _Toc239306444 3.2程序设计9 HYPERLINK \l _Toc239306445 3.2.1 程序功能描述与设计思路9 HYPERLINK \l _Toc239306446 3.2.2 程序流程图9 HYPERLINK \l _Toc239306447 4系统测试13 HYPERLINK \l _Toc239306449 4.1 测试条件与仪器13 HYPERLINK \l _Toc239306450 4.2 测试方法与结果分析14 HYPERLINK \l _Toc239306453 附录1：电路原理图16PAGE PAGE 1简易倒立摆及控制装置【C题】【本科组】1系统设计要求与设计方案1.1任务及要求 设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如图1所示。电动机A固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。 1．基本要求（1）摆杆从处于自然下垂状态（摆角0°）开始，驱动电机带动旋转臂作往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过-60°~ +60°；（2）从摆杆处于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动；（3）在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近165°位置，外力撤除同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s；期间，旋转臂的转动角度不大于90°。2．发挥部分（1）从摆杆处于自然下垂状态开始，控制旋转臂作往复旋转运动，尽快使摆杆摆起倒立，保持倒立状态时间不少于10s；（2）在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s内恢复倒立状态；（3）在摆杆保持倒立状态的前提下，旋转臂作圆周运动，并尽快使单方向转过角度达到或超过360°；（4）其他。1.2系统结构 根据题目要求，系统可分为摆杆与悬臂模块、支架模块、电机与驱动模块、传感器采集模块、单片机控制模块、电源模块等六部分。通过传感器测量旋转臂角度信息和摆杆角度信息，单片机通过一定的控制算法驱动电机转动，带动悬臂及摆杆运动，达到控制摆杆完成题目要求的各项动作。 图2 系统结构总图以下是我们的具体设计方案。摆杆与支架的连接可以通过电机带动减速齿轮机构进行连接，这样可以增大电机转动时的力矩，使得摆杆对悬臂动作的响应加快，提高控制性能。另一方面，对于摆杆我们选择了轻质铝合金，这样可以减小摆杆惯性，加快系统动态