ARToolkit 摄像头与目标相对位置计算原理浅析.docVIP

ARToolkit 摄像头与目标相对位置计算原理浅析 前言 好久没有把学习的东西写出来了，最近在研究AR（增强现实）。发现ARToolKit的利用卡片的投影，来判断单摄像头来空间位置的思路很有特点，所以研究了一下。因为国内的资料很少，因此把从日文资料中学习来的内容分享给大家。 希望对在这方面有兴趣的朋友有所启发和帮助。 说明 1,本人正在学习过计算机视觉，还没有入门，有些术语用错的请指教。 2,原理部分涉及到线性代数的知识，本人已经忘光，虽然重新翻阅了同济大 学的线性代数教材，也只是应用其皮毛，此部分理论知识不牢。 一， ARToolkit介绍 对拙文感兴趣的朋友，一定多少了解该技术，我就不班门弄斧了。想了解的朋友随便检索一下会有很多介绍的相关文章。 我仅把官网备忘如下： /artoolkit/ 二， 摄像头相对位置算法思路（arGetTransMat） ARToolkit的核心算法，我个人认为有2个，一个是卡片的识别（研究有心得的时候分享给大家），另外一个就是根据卡片投影的形状，来计算摄像头与卡片的相对位置。下面把该算法的实现原理介绍如下： 1,卡片的形状 正如大家所知道的，卡片的形状一定要是正方形（其他形状也可以，需要修改部分算法），正方型的好处是让算法相对简单。 2,卡片的图形 图形可以是任意的，单一定不能是中心对称的，因为中心对称的话就没有办法分辨出上下。 3,近小远大及投影关系 计算机视觉中，近小远大的投影关系，大家一定知道。ARTool就是巧妙的利用近小远大及投影关系来计算卡片相对摄像机远近，以及旋转（X轴／Y轴／Z轴）的相对位置。再具体点儿， 假设事先拍摄好的一张卡片的正上方图片为A（一定要是垂直的正上方）， 在任意角度通过摄像头拍摄取得的卡片图像为B。 A为正视图，正方型是没有任何扭曲的。B则不同，B会相对与A在空间的X／Y／Z轴上有旋转，及有前后的位移。 如果我们能根据A与B的图像关系，分别计算出在X轴／Y轴／Z轴的旋转角度和的前后位移值，就知道了，摄像头相对于卡片的空间位置。问题就解决了。 简单吧，理解上面的1,2,3特别是3,的话，我们就可以往下进行具体实现了。 三， 用线性代数来实现 解决上面3的问题。 假设从摄像头上取得的卡片的坐标为Xc，Yc，Zc（摄像头坐标系），卡片的坐标为Xm，Ym，Zm。则有下面公式 ｜Xc｜ |r1 r2 r3| |Xm| ｜Yc｜＝|r4 r5 r6| |Ym| ｜Xc｜ |r7 r8 r9| |Zm| 再假设相对与X轴的旋转角度为φ，相对与Y轴的旋转角度为θ，相对与Z轴旋转角度为ψ。 上面的行列式求解为 ｜cosφ –sinφ 0| X＝| sinφ conφ 0| |0 0 1| | 1 0 0 | Y= | 0 cosθ –sinθ| |0 sinθ cosθ| |cosψ -sinψ 0| Z=|sinψ cosψ 0| |0 0 1| R= |cosφcosψ-sinφcosθsinψ -cosφsinψ-sinφcosθcosψ  sinφsinθ|
 |sinφcosψ+cosφcosθsinψ -sinφsinψ+cosφcosθcosψ -cosφsinθ|
 |sinθsinψ                  sinθcosψ                  cosθ     | r9 = cosθ
 r7^2+r8^2 = (sinθ)^2 如果sinθ≠0
则 cosφ = -r6/sinθ
 sinφ =  r3/sinθ
 cosψ =  r8/sinθ
 sinψ =  r7/sinθ 前后的前后位移非常简单， |Xc|   |x| |Xm|
 |Yc| = |y| |Ym|
 |Zc|   |z| |Zm| OK，问题解决完了。各位看懂了吗？ 如果没有懂，也别灰心，刚学到这里的时候，我也不懂，直到我重新复习了线性代数。 四，线性代数复习 如果您同我一样，看到上面的公式不知所云的时候，请在网上搜索一下线性代数的教材，再回忆一下大学生活。（我看的是同济大学的线性代数教材，觉得讲的深入浅出。推荐给各位） 矩阵和线性变换之间存在的一一对应关系。以2维空间为例。 假设有向量OP（x,y）,OP长度为r，辐角为θ
，则x＝rcosθ
，y＝rsinθ
。 再假设OP1（x1,y1）,OP1长度为与OP相同为r，辐角为在θ基础上