数据化控制器的设计之一.docVIP

PAGE 50PAGE 76PART (乙)數據化控制器設計之一基本理論第四章模式跟隨控制器之數據化設計《 前 言 》 依據上面所討論的控制理論，不管是使用那一種方法，一個控制器的設計，都必須預先知悉一個適當準確的開迴路系統模式。譬如，對連續時間系統的設計須要先知道及等多項式，而離散時間系統的設計須先要知道及等多項式。然而，常常遇到的情形是，我們的設備已經裝妥，但就是不知道或不確定系統的模式。以下所討論的控制理論，將能夠讓我們在系統已經備妥可以試車，卻是仍不確知其模式的情形下，迅速完成控制系統的設計。《四.1模式跟隨控制器之定義》問題之敘述：對穩定的開迴路離散系統 (4.1)其中及分別為階及階的多項式，我們希望設計迴饋補償器及前饋補償器(圖4.1)，以使得系統的閉迴路方程式成為 (4.2)其中及為一組給定的多項式，並且比少一階（或以上），以符合因果律。◎控制器基本架構※首先，我們可以令 (4.3)其中為階的多項式而及為階的多項式，來使得閉迴路系統成為 。 (4.4)※其次，對於給定的，我們可以設定一個任意的並尋找一組及來滿足， (4.5)其中為的階數，則(4.4)式可以改寫成。 (4.6)※最後，下列的前饋補償器設計將達成(4.2)式： (4.7)設計的重點：尋找及以滿足(4.5)式，尤其是當及為未知的時候。《四.2基本模式跟隨控制器之其他討論》◎上述的控制器架構，其最重要的關係式即是(4.5)式的Diophantine Equation: ※將上式相比於《二.4》節的(2.25)式，，則我們就等於是令、以及 。 在此，可以是跟互質的任意多項式；基本上，的出現是要避免無意義解，，的發生，但也能用來消除擾動的響應；有關的討論詳見《附錄六》。至於的出現則是為了使得為正當，見《二.7》節(甲)。 另外，讓出現在裡面，則是為了能夠從控制器的計算公式中，去除及的顯性存在，使數值化的設計方式得以進行。但這也讓閉迴路的極點包含了開迴路的極點，因此必須要求系統為開迴路穩定。 ※根據《二.1》節的定理一，與存在的條件為跟互質以及 為了解釋上述條件，可將公式寫為，則很顯然地，與存在的條件為跟互質。 由於的階數為，因此與的階數必須為。 為充分但非必要的條件，換句話說，一組與的有效解有可能於之下存在。◎另外，有可能出現不穩定的根，當這種情行出現之時，前饋補償器將為不穩定，而必須以逆時間計算的方法來實現，見《附錄四》。《四.3模式跟隨控制器的數據化設計》我們將發展一套設計方法，來在及仍為未知之際，直接根據一組開迴路系統的時域嚮應數據，計算出一組與來滿足(4.5)式。 ※首先，選定一組輸入序列，然後對系統進行開迴路測試，以取得響應數據。 由線性系統理論，若及的轉換分別為及，則 其中，為受控系統的開迴路轉移函數。 ※其次，將(4.5)式兩邊通乘，則得 。 (4.8) ※接著，將與分別展開成 及 (4.9)其中及為未知的實常數，則(4.8)式更可改寫成, 。 (4.10) ※另外，下列有關上式的論點為真：有理式及皆為正當；因此，就如同為的時域序列，及也分別有其對應的時域序列，及。及在時域的意義分別為及。 ※因此，我們可以將(4.10)式取逆轉換，而得到下列的時域數據關聯方程式：。 (4.11) ※最後，(4.11)式乃對所有的皆成立，因此它隱喻了如下之矩陣型式： (4.12), 在得到(4.12)式的過程裡，我們已代入的即定條件。※這個矩陣型式的數據關聯方程式便是數據化控制器設計的靈魂。注意(4.12)式裡的可直接由系統的開迴路測試量取，而及則可透過已知的輸入序列及與兩多項式以數值運算求取。這使得及皆為已知，因此我們可以利用它們來估測未知向量，如下所示：首先，令為的一個估測值；則一般而言，，除非。換言之，將會有一個最小值，，而且這個最小的將發生在之際。另外，若我們定義對的微分為 (4.13) 則的最小值將發生在(4.13)式為零的時候，因此 。 (4.14) 這個的解由於使得為最小，因此稱為的最小平方解(least square solution) 這個解存在的必要條件為的列