控制工程基础课件-第四章.pptVIP

第四章 根轨迹法 §4-2 常规根轨迹 据规则二可知，根轨迹共有4条分支， 时分别从4个开环极点出发， 时趋向无穷远处。 由规则三可知，在实轴上的 线段上有根轨迹存在。 据规则四和规则五，可求出4条渐近线的相角和交点 ， 第四章 根轨迹法 §4-2 常规根轨迹 由规则六可确定根轨迹与实轴的交点。由系统的特征方程可得 令 上式的根为 ， 。显然， 为根轨迹与实轴的交点(分离点)。根据相角条件可知，分离角为 。对应于分离点的K1值可按下式求得 还有两个共轭复数分离点在 处，分离角为 。 据规则七可求出根轨迹在p3的出射角 第四章 根轨迹法 §4-2 常规根轨迹 而p4的出射角为90°。 最后，由规则八确定根轨迹的两条分支与虚轴的交点，此处利用劳斯判据。系统的特征方程为 利用劳斯判据写出 s4 1 36 K1 s3 8 80 　 s2 26 K1 　 s1 　 　 　 s0 K1 　 　 第四章 根轨迹法 §4-2 常规根轨迹 令劳斯表中s1行的首项为零，求得 。根据表中s2行的系数写出辅助方程 得到 。可见，根轨迹的两条分支与虚轴交于 处，对应的K1值为260。系统完整的根轨迹如图4-8所示。 表4-2中列出了一些已知零极点的系统的根轨迹图，供读者参考。 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 一、参数根轨迹 前面讨论系统根轨迹的绘制方法时，都是以增益K1为可变参量。但在实际中可变参量可以选择为系统的任何参数，如开环零、极点，时间常数和反馈系数等。这种选择除增益K1以外的系统其他参量作为可变参量绘制的根轨迹，称作参数根轨迹。用参数根轨迹可以分析系统中的各种参数，如开环零、极点位置，时间常数或反馈系数等对于系统性能的影响。 在§4-2中已经指出，绘制根轨迹的相角、幅值条件和基本规则是根据系统的特征方程得到的，当选择开环增益K1为可变参量时，特征方程为 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 式中， 为系统的开环传递函数。 如果选择系统其他参量为可变参量时，引入等效传递函数的概念，把系统的特征方程也化为上式的形式，以所选可变参量a代替K1的位置，如式 则上面介绍的相角、幅值条件和绘制根轨迹的各种规则都依然有效。 例4-6 设反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统以a为参变量的根轨迹。 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 解 给定系统的特征方程为 或 将上式化为 给定K1值，可以绘制在不同K1值下的以a为变量的根轨迹图(图4-9)。由图可见，当 时系统不稳定。当a增大至一定数值时，系统变为稳定。a的临界值可以用劳斯判据确定。 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 s3 1 a s2 a+1 K1 s1 　 　 s0 K1 　 根据系统的特征方程 可以列出劳斯表 显然，系统稳定的临界条件为 图4-9 参数根轨迹 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 二、多回路系统的根轨迹 前已指出，根轨迹不仅适用于单回路系统，而且适用于多回路系统。现举例说明。 例4-7 绘制图4-10所示系统对于参数a的根轨迹。 图4-10 具有两个反馈回路的系统 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 解 系统的开环传递函数为 系统的特征方程为 上式可改写为 若取a为可变参量，不难画出系统的参数根轨迹图，如图4-11所示。 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 由图可见，在a为有限值的情况下，系统总是稳定的。选择适当的a数值，可以使系统具有较好的相对稳定性。请读者分析系统对于参数K1的根轨迹的绘制方法。 图4-11 例4-7的参数根轨迹 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 三、正反馈回路和零度根轨迹 在有些系统中，内环是一个正反馈回路。这时，绘制根轨迹的条件和规则与上述有区别。 设有局部正反馈系统的方框图如图4-12所示。 图4-12 具有局部正反馈的系统 正反馈回路的闭环传递函数为 相应的特征方程为 或 第四章 根轨迹法 §4-3 广义根轨迹 不难看出，绘制根轨迹的幅值条件没有变，但相角条件改变了。根据式