控制系统分析与设计第1章n.pptVIP

控制系统分析与设计 任课教师：刘永善 郭百巍 （宇航学院飞行器控制系） * 第一章 绪 论 1.1 控制系统的概念 1.2 控制系统的分类 1.3 本课程的内容 参考书目 答疑地点 * 1.1 控制系统的概念 性能要求： 1）跟随输入 2）抗干扰 性能侧重点 控制系统是由控制器和被控对象构成的一个相互作用的整体。 通过一定的控制方法，使系统能够达到所要求的性能。 图1-1 控制系统概念 * 性能要求1 1）跟随输入 要求输出量随着输入量的变化而变化，输入量可能是常值或随时间变化的轨迹。 输入为常值：如温度控制系统，压力控制系统 输入为随时间变化的轨迹：如雷达的天线跟踪空中目标（飞机、导弹）的运动 * 性能要求2 2）抗干扰 一个控制系统除了受到参考输入的作用外，还会受到外界干扰的作用，不希望输出受到干扰的影响 按扰动控制：测量扰动，按扰动进行补偿 按偏差控制：测量输出偏差，进行反馈控制 * 性能侧重点 不同类控制系统，对性能要求的侧重点不同： 恒值调节系统：参考输入为定值，主要要求系统输出尽量不受外界干扰的影响（侧重点：克服扰动）； 随动系统（伺服系统、跟踪系统）：参考输入为随时间变化的量，主要要求系统输出尽量跟随参考输入的变化，同时要求不受干扰的影响（侧重点：研究跟随的快速性和准确性，克服惰性） * 1.2 控制系统的分类 1）开环控制 2）闭环控制 3）复合控制 * 1）开环控制 开环控制：控制器与受控对象之间只有正向作用，而没有反向联系。如图1-2所示。 图1-3所示的开环控制系统增加了对干扰的补偿控制，但没有受控对象到控制器的反向联系。对干扰的补偿仅限于能测量到的干扰。 优点：结构原理简单 缺点：控制精度不高 * 1）开环控制 图1-2 开环控制 图1-3 具有干扰补偿的开环控制 * 2）闭环控制 闭环控制（反馈控制）：控制器和受控对象之间既有正向作用又有反向作用，受控对象对控制器的反向作用称为反馈。闭环控制的典型结构见图1-4。 反馈控制的基本原理是：利用误差来产生调节作用并进而消除或减小误差，要注意的是依靠反馈控制只能减小或暂时消除误差，而不能完全消除误差，因为误差为0时，控制作用也为0。 * 2）闭环控制 图1-4 闭环控制系统典型结构 * 2）闭环控制 反馈极性：只有负反馈才能使误差减小或消除。 优点：控制精度高 缺点：系统结构复杂 * 2）闭环控制 负反馈判定方法：如图1-5所示，在反馈通路上取一点a处断开，在断开处加一个小的扰动输入，然后检测在断点的另一端a′处的输出信号，如果a′处的输出信号与a处的输入信号极性相反，则连接的是负反馈。 图1-5 判断反馈极性 * 3）复合控制 复合控制：将开环控制和闭环控制相结合的一种控制方式，它吸取两者的长处，从而可达到较高的控制性能。 图1-6和图1-7分别给出了跟随输入的复合控制和抗干扰的复合控制两种结构形式。其中前馈补偿是开环控制，反馈控制则是闭环控制。很多工程实际控制系统都具有前馈＋反馈的复合控制结构。 * 3）复合控制 图1-6 跟随输入的复合控制 图1-7 抗干扰的复合控制 * 1.3 本课程的内容 设计的基础 设计的依据 评判的标准 设计的方法 * 1） 控制系统建模 《自动控制原理》课中有详细论述，本课程不再重复建模方法，重点复习几种模型，作为设计的基础。 * 2） 控制系统分析 包括系统的稳定性分析和系统的性能分析，其中性能分析：稳态性能和动态性能。 系统分析是提出设计指标的依据，也是对设计结果的评判标准。 《自动控制原理》课中主要讲述系统的性能分析，本课程从设计需要的角度，总结一下描述系统性能的指标及物理意义。（换个角度思考问题） * 2） 控制系统设计 广义来说，设计内容应包括：任务分析、指标确定、方案选择、原理设计、工程实现 控制系统设计和具体要设计的工程问题密切相关，本课程只能讲通用部分：原理设计的理论和方法。其他设计内容体现在毕业设计中。 原理设计——根据给定的性能指标及系统的固有特性来设计控制器。 课程重点——如何设计控制器 本课程是控制理论课程和工程应用之间的一个桥梁 * 课时分配 考核方式与成绩评定： 出勤、课堂测验 10％ 作业 10％ 上机实习 10％ 结课考试 70％ * 参考书目 教材 《控制系统分析与设计》内部讲义，教材科 参考书 【1】吴麒主编,《自动控制原理》（上册），清华大学出版社 【2】薛定宇编,《控制系统计算机辅助设计——MATLAB语言与应用》，清华大学出版社 * 答疑地点 刘永善 求是楼114＃ 郭百巍 求是楼112＃