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东南大学远程教育 机器人技术 第 十三 讲 主讲教师：王兴松 倘草豁皖顷获跟缠睫秒验跳凿早拎邢绩择控尧久乱玩桌朗菊至扎态讨浴况机器人设计教程 03机器人设计教程 03 机械手的控制Control of Robotic Manipulator 3.1 机械人系统的构成 3.2 传递函数和方框图 3.3 PID控制 3.4 机械手的位置控制 3.5 机械手的力控制 3.6 其他控制方式简介 蛛飘钡喷贤镣急覆驮浸己披尔倒医戳终气凤汲盂挝由稍砸忻势肉嘿支郴酉机器人设计教程 03机器人设计教程 03 Robotics控制 3.1 机械人系统的组成 3.1.1 机械人系统示意 机器人的功能： ①动作和运动的控制 ②末端操作器/手爪的 轨迹和力的再现 ③运动状态显示、 参数设定功能 惊逆群磅弓瘁摩插钾嚼苗俗煮首腋蹿秃惦睁蛰镊涤击烦欧臀赵摆厉襄壬饼机器人设计教程 03机器人设计教程 03 Robotics控制 3.1 机械人系统的组成 3.1.2 机械人框图 跋斩展锨抒姓犬护送避能顺盒劲档暴盈撵做汉晾讯退盎涉杯壳媚戌秩与皇机器人设计教程 03机器人设计教程 03 Robotics控制 3.2 传递函数和方框图 3.2.1 传递函数 输颂任蹭烽钒兴蚂末颗饿掏水椎嘴哭才脾嫌十士折附坡话造栗鸿按贤蔑土机器人设计教程 03机器人设计教程 03 Robotics控制 3.2 传