[精品]机械人技巧第三章.pptVIP

机器人运动学Kinematics of Robotics 3.1 机器人运动方程的表示 (姿态和方向角\位置和坐标\连杆变换矩阵) 3.2 机械手运动方程的求解 (欧拉变换解/滚仰偏变换解/球面变换解) 3.3 PUMA560机器人运动方程 (运动分析/运动综合) 3.4 机器人的雅可比公式 (微分运动/雅可比矩阵/计算实例) Robotics 运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.0 A矩阵和T矩阵 机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成. 用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿 则第二连杆对基坐标的位姿为 Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 1.运动方向 接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴 方向矢量o:指尖互相指向;Y轴 法线矢量n:指尖互相指向;X轴 Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.1.1 运动姿态和方向角 2.用旋转系列表示运动姿态 欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ. (3-3) 注意:坐标变换是右乘.即后面的变 换乘在右边.(绕新轴转,连乘) Robotics运动学 3.1 机器人运动方程的表