[精品]第4章 机械人运动学..ppt

第4章 机器人运动学 4.1 运动学的研究问题、目的和手段 4.2 建立机器人坐标系统 4.3 建立坐标变换方程 4.4 建立并求解运动学方程 习题 2018年6月29日星期五 魏丛甥七剁则闽盆赤描宫臆絮槛句饭纽拓仁梯速馁柠橙烁像雕洲牢玩瘦皇第4章 机器人运动学.第4章 机器人运动学. 4.1 运动学的研究问题、目的和手段 通过前两章的学习，我们已经了解了机器人的各种机械结构形式和驱动器，已经可以设计制作简单的机器人了（单关节的、或关节运动没有相互耦合的多关节机器人）。 机器人运动机构是由一系列关节和连杆所组成的，彼此之间往往不是孤立的，而是存在着关联运动关系。 因此，要设计制作功能强大的实用型机器人，则必须了解多关节机器人的关联运动关系，并能通过数学建模和求解，由已知的各关节运动量实现对机器人末端操作机的位姿分析、速度分析和加速度分析，或反向推求。 2018年6月29日星期五 1、机器人运动学的研究问题 弧幸行恩蛤纱梨揽尹撇镭侨檀怖舞悄皱憎轴揍发宠赶另每骏讥解榔雄骂端第4章 机器人运动学.第4章 机器人运动学. 4.1 运动学的研究问题、目的和手段 通过对运动学模型的求解，具有三大用途： 执行器运动控制：已知机器人各关节结构形式和杆件尺寸参数，通过关节动作协调，实现末端执行器以期望的方式运动； 确定机构尺寸：已知其他参量，确定杆件尺寸； 驱动器选型