第五章机器人的控制系统下.ppt

工 业 机?器?人 机械电子工程系 邮箱：tjpurobot@ 密码：tjpurobot 5.2 驱动与运动控制系统 随着芯片集成技术和计算机总线技术的发展，专用运动控制芯片和运动控制卡越来越多地作为机器人的运动控制器。这两种形式的伺服运动控制器控制方便灵活，成本低，都以通用PC机为平台，借助PC机的强大功能来实现机器人的运动控制。 基于计算机(微处理器)和芯片的运动控制器： LM628专用运动控制芯片实际上是一个具有专门用途的单片机，用来控制以增量式编码器为位置反馈元件的各种直流或无刷直流电动机伺服系统或其他伺服系统，具有很强的实时运算能力。该芯片具有丰富的指令集，可以通过上级计算机编程控制。只要用一片LM628和其他一些功能器件就可构成一个伺服系统。 1．LM628的特点 (1) 32位的位置、速度、加速度寄存器。 (2) 16位可编程数字PID滤波器。 (3) 可编程微分采样间隔。 (4) 8位或12位D/A转换器输出数据。 (5) 内部梯形速度图发生器。 (6) 速度、目标位置和滤波器参数在运动过程中可以改变。 (7) 可选择位置或速度控制方式。 (8) 实时可编程的主计算机中断。 (9) 有与增量式编码器的接口。 LM628的主要功能 (1) 接受主机发送来的运动控制指令，并把运动控制器当前的状态及数据送给主机。 (2) 作为速度曲线发生器，执行速度梯形