[工学]长安大学飞思卡尔智能车专题讲座.pptVIP

我校在飞思卡尔杯智能汽车大赛中取得的成绩 参考书籍 主销后倾角 Caster A型底盘 B型底盘 C型底盘 飞思卡尔?MC9S12XS128单片机 “飞思卡尔”杯智能汽车大赛赛车分类 摄像头组 光电组 电磁组 摄像头组 光电组 电磁组 第七届飞思卡尔比赛规则变动—电磁组 赛道参数检测原理 对于直导线，当装有与小车中轴线对称的八个感应线圈的车模沿其直线行驶，相互对称的感应线圈中感应出来的电动势大小应相同、且方向也相同。若小车偏离直导线，即两个线圈关于导线不对称时，则通过两个对称线圈的磁通量是不一样的。这时对称的两个感应线圈中，距离导线较近的线圈中感应出的电动势应大于距离导线较远的那个线圈中的。根据四对不对称的信号的差值，即可调整小车的方向，引导其沿直线行驶。 对于弧形导线，即路径的转弯处，由于弧线两侧的磁力线密度不同，则当载有线圈的小车行驶至此处时，线圈感应出的电动势是不同的。弧线内侧线圈的感应电动势大于弧线外侧线圈的，据此信号可以引导小车拐弯。另外，当小车驶离导线偏远致使对称的线圈处于导线的一侧时，两个线圈中感应电动势也是不平衡的。距离导线较近的线圈中感应出的电动势大于距离导线较远的线圈。由此，可以引导小车重新回到导线上。 斜率算法 传统布局 传感器的选择 电磁组A值原始数据 起跑、终点线的识别 1、摄像头组 2、光电组 3、电磁组 干簧管原理图 电磁组起跑、终点线识别模块 起跑线识别采用干簧管电路结构。电路原理图如图所示。 在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。当干簧管靠近永久磁铁时， 干簧管内部簧片磁化，簧片的接点部分感应出极性相反的磁极，吸引力大于弹簧的弹力，接点相互吸合，干簧管内部导通，单片机接口处为高电平，由此判断车模经过赛道起跑线（此时可以看到LED灯亮）。当车模驶离起跑线后，干簧管周围磁力减弱，干簧管内部弹片弹力大于磁力，接点打开，单片机接口处于低电平。当车模行驶完一圈后，再次判断得到起跑线位置，由此可以控制车模停车。 小车在行驶过程中的震动是不可避免的，干簧管也有可能会因为抖动而闭合，使小车因误判断而停车。经试验发现，将干簧管立起来安置能有效的防止这类问题，再配合软件设置一个5至10ms的区抖动，可以最终保证小车在终点准确停车。 H桥驱动电路 舵机控制相关说明 供电电压：稳压、+6V、不允许电池升压 控制周期：PWM频率选择 50～200Hz 角度范围：受车模转向极限限制，40°左右 转向控制：在不允许更换舵机的限制下，合理设计控制算法、选择适当的控制参数、充分挖掘机械调整的余地，可加快电机的响应速度，改善赛车的转向性能。 转向系简介 转向特性简介 测速模块 码盘结构如上图，将码盘放在光电耦合管的槽内，同时又和赛车的电机的转动轴相连。光电耦合管的发射端发射的红外光，通过码盘的间隙到达接收端。当电机转动时，接收端便以一定的频率接收到红外光线。 电池使用方法 参数： 电压：1.2×6=7.2 v 容量：2000mAh 放电曲线（在3A的大电流放电条件下得到的结果） 赛道 赛道材料： KT板、高密度、白色、0.5厘米厚。 中心黑线： 为黑色即时贴经过裁减而成。 电机 RS-380SH 关于舵机驱动 舵机内部结构 舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板等。 工作原理 脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。 舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。 舵机驱动基本参数 型 号： S3010 电 压： 4.0 ~ 6.0 [V] 角度控制： 1°/ 400us 工作速度： 0.16 + 0.02 堵转力矩： 6.5 + 1.3 [ Kg.cm] 实测波形（0度） 实测波形（15度） 舵机的控制方法 实测波形（30度） 实测波形（-15度） 舵机的控制方法 实测波形（-30度） 转角与脉宽 舵机的控制方法 脉宽与转角 如何实现？ 关于赛道检测方式 赛道路径几何特点 由直线和圆弧组成； 赛道路径检测内容 确定路径中心位置； 确定路径方向； 确定路径曲率；　 赛道路径检测方法 需要在赛道垂直方向上 3－5点便可确定道路参数； 最佳路线 如何确保按红色最优路线行驶及避免走绿色路线 工程化方法与团队精神 齐心协力，在才能上互补，共同完成目标任务的保证就在于发挥每个人的特长，并注重流程，产生协同效应。 汽车学院团委科协智能车部 * * * * 长安大学 汽车学院 团委科技协会智能车部 李