机械工程控制基础_第六章ppt课件.ppt

行业处理客户投诉的技巧课件神经内科医疗质量及管理规范神经疾病病情观察及能力培养社区老年痴呆的全科诊疗身边的侵害和保护少先队礼仪文化知识培训 机械工程控制基础 叶春生，材料学院 csye@mail.hust.edu.cn Tel:027第六章 控制系统的综合与校正 1 基本概念 2 超前校正参数的确定 3 滞后校正参数的确定 4 滞后－超前校正参数的确定 5 用希望对数频率特性确定校正参数 6 反馈校正参数的确定 1 基本概念 1 基本概念 （1） 当确定了被控对象后，根据技术指标来确定控制方案，进而选择传感器、放大器和执行机构等就构成了控制系统的基本部分，这些基本部分称为不可变部分（除放大器的增益可适当调整，其余参数均固定不便）。当由系统不可变部分组成的控制系统不能全面满足设计需求的性能指标时，在已选定的系统不可变部分基础上，还需要增加必要的元件，使重新组合起来的控制系统能全面满足设计要求的性能指标，这就是控制系统的综合与校正问题 1 基本概念 1 基本概念 控制系统的综合与校正问题，是在已知下列条件的基础上进行的，即 1 已知控制系统的不可变部分的特性与参数； 2 已知对控制系统提出的全部性能指标。 根据第一个条件初步确定一个切实可行的校正方案 ，并在此基础上根据第二个条件；利用本章将要介绍的理论和确定校正元件的参数。 1 基本概念 1 基本概念 控制系统的综合与校正问题与前面讲解的分析问题既有联系又有差异；分析问题，是在已知控制系统的结构形式与全部参数的基础上，求取系统的各项性能指标，以及这些性能指标与系统参数间的关系。而综合与校正问题，是在给定系统不可变部分的基础上，按系统应有的性能指标，寻求全面满足性能指标的校正方案，并合理确定校正元件的参数。因此，综合与校正问题不像分析问题那么简单，也就是说，能全面满足性能指标的控制系统并不是唯一的。 1 基本概念 1 基本概念 串联校正装置通常由一些无源或有源网络组成。它结构简单，价格低廉，易于实现，但它无法减弱系统固有部分参数变化对系统性能的不良影响。反馈校正通常是在系统中加入速度或加速度反馈。反馈校正除改善系统特性外，还能削弱系统非线性特性的影响，减弱或消除系统固有部分参数变化对系统性能的影响，抑制噪声的干扰。 1 基本概念 1 基本概念 无源串联校正，往往需要附加放大器用来提高增益以补偿串联校正过程中引起的幅值衰减； 有源串联校正，由于在其元件中含有放大器，因此上述补偿问题可在有源校正电路中自行解决，而不必增加额外的附加放大器。 1 基本概念 1 基本概念 （3）稳态性能、稳定性、动态性能 稳态性能（稳态误差）与开环增益及系统型 别的关系； 稳定性（相对稳定性）与开环增益及系统型 别的关系； 动态性能（稳态时间） （4）基本控制规律分析 2 超前校正参数的确定 超前校正及其特性 （PD控制器） 2 超前校正参数的确定 超前校正及其特性 （近似PD控制器） 2 超前校正参数的确定 超前校正及其特性 2 超前校正参数的确定 超前校正及其特性 PD控制器与近似（带惯性）PD控制器的比较 后者所能提供的最大超前相角小于前者，但是由于后者具有描述惯性环节的时间常数的存在，故可在抗干扰性方面优于前者。全面考虑，则一般选用后者作为超前校正环节。 2 超前校正参数的确定 超前校正参数的确定 概括起来讲，主要内容是：一个定义，一张图，五个公式，一个流程。一个定义是指超前校正的定义：在控制系统中，当具有相位超前特性的PD控制器作为对系统特性校正的一种装置时，这种校正形式称为超前校正。一张图是指近似 PD 控制器的波特图：五个公式是指 （PD控制器） （近似PD控制器） 2 超前校正参数的确定 超前校正参数的确定 2 超前校正参数的确定 超前校正参数的确定 一个流程是指： 在未校正的考虑 的 上找 所对应的 为 校核 2 超前校正参数的确定 超前校正参数的确定 2 超前校正参数的确定 超前校正参数的确定 2 超前校正参数的确定 超前校正参数的确定 问题 1、超前串联校正环节的加入使原系统的如下参数中的那些发生变化？如何变化？定性的给出分析。 2、根据上述问题的分析，请你总结一下什么时候用超前校正比较适合，并给出具体的步骤？ 3、超前校正有什么优点，有什么缺点？为什么？请给出定性的分析。 3 滞后校正参数的确定 滞后校正环节分析 串联迟后校正不影响系统的相对稳定性的条件是在根轨迹图上通过校正前后系统的相轨迹不发生明显的变化，因而闭环主导极点的位置不发生明显改变来保证的。 在这种情况下，校正前后闭环主导极点对应的增益系数如何变化，增大、还是减小？ 3 滞后校正参数的确定 滞后校正环节分析 1．闭