桶装矿泉码垛机械手.docVIP

PAGE 49目 录TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc1643 摘要 PAGEREF _Toc1643 3 HYPERLINK \l _Toc13362 1绪论 PAGEREF _Toc13362 4 HYPERLINK \l _Toc5562 1.1机械手概述 PAGEREF _Toc5562 4 HYPERLINK \l _Toc29753 1.2 机械手的组成 PAGEREF _Toc29753 5 HYPERLINK \l _Toc17507 1.3 机械手的分类 PAGEREF _Toc17507 8 HYPERLINK \l _Toc29217 1.4 国内外发展状况 PAGEREF _Toc29217 10 HYPERLINK \l _Toc10915 2机械手的驱动方式、类型和参数 PAGEREF _Toc10915 12 HYPERLINK \l _Toc9883 2.1 驱动方式选取 PAGEREF _Toc9883 12 HYPERLINK \l _Toc16934 2.2 机械手类型的选取 PAGEREF _Toc16934 13 HYPERLINK \l _Toc350 2.3 机械手主要技术参数 PAGEREF _Toc350 15 HYPERLINK \l _Toc3483 3 手部和腕部结构设计 PAGEREF _Toc3483 16 HYPERLINK \l _Toc19687 3.1 手部结构设计 PAGEREF _Toc19687 16 HYPERLINK \l _Toc21089 3.2 机械手腕部结构设计 PAGEREF _Toc21089 21 HYPERLINK \l _Toc8892 4 小臂和大臂结构设计 PAGEREF _Toc8892 30 HYPERLINK \l _Toc245 4.1 小臂结构设计 PAGEREF _Toc245 30 HYPERLINK \l _Toc16948 4.2 大臂的尺寸和机构设计 PAGEREF _Toc16948 34 HYPERLINK \l _Toc25876 5 腰部和基座结构设计 PAGEREF _Toc25876 40 HYPERLINK \l _Toc8824 5.1 腰部和基座的结构设计 PAGEREF _Toc8824 40 HYPERLINK \l _Toc28050 5.2 回转支撑轴承的选取 PAGEREF _Toc28050 40 HYPERLINK \l _Toc96 5.3 力矩电机的选取 PAGEREF _Toc96 41 HYPERLINK \l _Toc17081 6运动仿真 PAGEREF _Toc17081 44 HYPERLINK \l _Toc30430 6.1 各机构运动分析 PAGEREF _Toc30430 44 HYPERLINK \l _Toc54 6.2 用表定义各运动副 PAGEREF _Toc54 46 HYPERLINK \l _Toc20869 6.3 创建运动分析 PAGEREF _Toc20869 47 HYPERLINK \l _Toc14721 6.4 回放结果并录制播放文件 PAGEREF _Toc14721 47 HYPERLINK \l _Toc16902 总结与体会 PAGEREF _Toc16902 49 HYPERLINK \l _Toc16902 致 谢 50 HYPERLINK \l _Toc10872 参考文献 51摘 要机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采用液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是HSG型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后，本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真，主要是分析各部分速度和加速度。【关键词】机械手、码垛、桶装水、运动仿真AbstractThe robot is a new device developed in the process of mechanization and automation of production。The design of this is bottled water palletizing robot, the role of palletizing bottled water.It has six degrees of freedom, main