第2章计算控制理论基础.pptVIP

第二章 过程计算机控制的理论基础 主要内容 1. 信号变换原理 2. 连续模型与离散模型间的转换 3. 采样控制系统的稳态及动态分析 4. 线性离散系统的稳定性分析 2.1 信号变换原理 主要内容 1. 计算机控制系统内的信号变换 2. 采样器与采样过程 3. 采样定理 4. 采样周期的选择 5. 信号的恢复与保持 1.计算机控制系统的信号流程 实际采样过程 理想采样过程 采样信号的物理意义 3. 采样定理 3.采样定理(续) 频率混叠现象 4. 采样周期的选择 理论基础：采样定理 主要考虑的因素： A.对象的动态特性 B.扰动的特性 C.控制算法 D.执行机构的速度 E.跟踪性能的要求 5.信号恢复与保持 (1)信号复现：采样定理推导过程表明需要通过一个理想的低通滤波器才可以实现，所依据的是信号的定值外推理论，信号在线恢复常采用保持器。 (2)保持器的作用： A.采样点间的信号保持； B.滤波（低通）； (3)零阶保持器： 零阶保持器输入输出特性 零阶保持器的传递函数 零阶保持器频域特性 零阶保持器的实现 零阶保持器 2.2 连续模型与离散模型间的转换 1）向后差分法 2）双线性变换法 2）双线性变换法 3）零阶保持器法 3）零阶保持器法 4）零极点匹配法 2.2 连续模型与离散模型间的转换(续） 2