第五章三讲54频域稳定判据.pptVIP

* 　在频域分析中，稳定判据有二种，Nyquist判据和对数频率稳 定判据。 　Nyquist判据是根据开环幅相曲线判断闭环系统稳定性。 　对数频率稳定性判据是根据开环系统的对数频率特性曲线判 断闭环系统稳定性。 5-4 频域稳定判据 * 回顾几种稳定判据： 1.劳斯判据，依据闭环系统的特征方程判断系统的稳定性。 2.根轨迹法，依据开环传递函数，研究系统的稳定性。 3.频率稳定判据的特点： a.当系统的开环传递函数表达式不知道时，就无法用劳斯判据或根轨迹法来判断系统的稳定性，而用频率判据就很方便，因为开环系统的幅相频率特性和对数频率特性可通过实验求得。 b.便于研究系统参数和结构变化对稳定性的影响。 * 奈氏判据和对数频率稳定判据应用广泛。 频域稳定判据由开环系统的频率特性分析闭环系统的稳定性 频域稳定判据还能指出系统的稳定储备——稳定裕度，以及提高和改善系统动态性能（包括稳定性）的途径。 * 5-4-1 奈氏判据的数学基础 1．辅助函数F(s) 如图示，令： F(s)称为辅助函数，分子和分母的阶次均是n F(s)的零点 为闭环极点，极点 为开环极点。 F(s)表示成 辅助函数零极点 F(s)的零极点的数相同； F(s)和G(s)H(s)只差常数1； F(s)的特点 R(s) C(s) E(s) - G(s） H(s） 闭环特征式 最高次幂为n 开环特征式 最高次幂为n * 通过F(s) 函数映射，在[F]平面有封闭曲线ΓF 2．幅角原理 s平面任选一点s=σ+jω，通过F(s) 映射,在F(s)平面找到相应的象。（如图） 任选一条不过F(s)零极点的封闭曲线ΓS，包围F（s)一个零点,其他零极点在ΓS外 F(s) 零、极点分布 F(s)映射 下面研究s在[s]平面上沿封闭曲线ΓS顺时针运动旋转一周，ΓF包围坐标原点的次数和运动方向。 F(s)为s的有理分式，分子分母同阶 * 当s沿Гs顺时针旋转一圈时，F(s)的相角变化为 F(s)相角为 由于Гs 包围了F(s) 一个零点zi，F(s)的其它零极点都位于Гs 之外,当s在[s]平面上沿Гs顺时针运动一周时，向量s-zi相角变化-2π，其他向量相角变化为零，则 F(s)的相角变化-2π,即F(s)曲线在[F]平面绕原点顺时针转一圈。显然，当Гs 包围F(s) 一个极点，则F(s)曲线在[F]平面绕原点逆时针转一圈。 2．幅角原理（续） * 幅角原理（续） 若s平面上的封闭曲线Гs包围F(s)的Z个零点、P个极点，且不通过F(s)的任一零点和极点,当s沿Гs顺时针旋转一圈时，F(s)曲线绕原点逆时针转过的圈数为 R = P - Z 表示曲线顺时针包围平面坐标原点的周数。 表示不包围坐标原点。 表示曲线逆时针包围平面坐标原点的周数。 P180 由于F(s)=1+G(s)H(s)，也相当于G(s)H(s)曲线在G(s)H(s)平面绕(-1,0)点逆时针转过R圈。 * 5-4-2 奈奎斯特稳定判据 若 顺时针包围整个s右半平面， 由虚轴和半径无穷大半圆组成。则幅角原理中的Z和P表示F(s)位于右半s平面的零极点数。 (1)当s沿 正虚轴变化, 由于　　　，且　　从0到　，通过　　　 映射到　 平面, 是开环频率特性的极坐标图。 曲线由三部分组成 (1)正虚轴，即 ， 从0到 ; (2)半径为无穷大的右半圆; (3)负虚轴,即 ， 从 变化到0。 因为频率特性正是令传递函数中s=jw得到的 分析（由传递函 数到频率特性） * 5-4-2 奈奎斯特稳定判据 (2)当s沿 半径无穷大的半圆变化， 因nm,当 时, 　　　　 ，映射到　　　平面上即坐标原点。 (3)当s沿 的负虚轴变化，在 平面映射是极坐标图关于实轴的镜像。 即：S右半平面通过G(s)H(s)映射得到奈氏曲线。　 * 我们知道，闭环系统稳定的充分必要条件为Z=0，即要求R=P。 R——奈氏曲线[即s沿虚轴 到 取值，频率特性 的幅相曲线]逆时针包围临界点 的周数； P - Z = R P——辅助函数F(s)右半s平面极点数；(即开环传函右半s平面极点数!) Z——辅助函数F(s)右半s平面零点数。 (即闭环传函右半s平面极点数!) 系统稳定的充要条件:奈氏曲线逆时针包围 (-1,j0)的周数R等于开环传递函数右半S平面极点数P，即R=P；否则闭环系统不稳定。闭环正实部特征根个数Z按下式确定 奈氏判据可表述如下： Z = P -